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龙图腾网获悉北京中联国成科技有限公司申请的专利一种机器人高精度防碰撞系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120326639B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510822442.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人高精度防碰撞系统及方法是由张坦;唐力;费天雨设计研发完成，并于2025-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人高精度防碰撞系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人高精度防碰撞系统及方法，系统包括机器人、量子磁力仪、控制器，所述量子磁力仪用于采集磁场数据，进行预处理去除噪声和地磁影响，获取目标磁场数据，并发送到控制器，控制器根据目标磁场数据构成的磁场向量数据，进行磁场梯度计算与干扰源定位，获取磁场梯度值和干扰源坐标；控制器根据磁场畸变程度生成动态安全场并调整机器人运动速度；控制器进行机器人的碰撞概率检测，基于历史梯度变化率预测碰撞时间并控制机器人紧急制动；控制器进行自适应阈值在线优化，通过强化学习动态调整磁场梯度阈值参数。

本发明授权一种机器人高精度防碰撞系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人高精度防碰撞系统，其特征在于，所述系统包括机器人、量子磁力仪、控制器，所述量子磁力仪设置在机器人的关节处，机器人、量子磁力仪均与控制器连接; 所述量子磁力仪用于采集磁场数据，进行预处理去除噪声和地磁影响，获取目标磁场数据，并发送到控制器; 控制器根据目标磁场数据构成的磁场向量数据，进行磁场梯度计算与干扰源定位，获取磁场梯度值和干扰源坐标； 控制器根据磁场畸变程度生成动态安全场并调整机器人运动速度，具体包括： ； 其中，表示位置处的安全系数，0表示危险，1表示安全，为磁场梯度阈值参数，表示位置处的磁场梯度值，为衰减系数； ； 其中，为原计划速度，为修正后的速度，表示最小安全系数，表示位置处的安全系数； 控制器进行机器人的碰撞概率检测，基于历史梯度变化率预测碰撞时间并控制机器人紧急制动，具体包括： ； 其中，为碰撞时间，为碰撞发生时的梯度经验值参数，为时刻的磁场梯度； 当碰撞时间小于制动所需时间时，触发紧急制动，紧急制动策略为： ； 其中，为采用紧急制动时的加速度，为机器人能达到的最大加速度，为机器人的运动速度向量，为当前位置到危险区域的距离； 控制器进行自适应阈值在线优化，通过强化学习动态调整磁场梯度阈值参数，具体包括： ； 其中，为学习率，为磁场梯度阈值参数，为阈值变化量，为发生制动的次数，为机器人工作时间占比，为机器人碰撞发生概率，为权重参数。

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