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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种多机械臂系统的事件触发协同指数实用跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871418B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510148246.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多机械臂系统的事件触发协同指数实用跟踪控制方法是由刘伟;吴本设计研发完成，并于2025-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多机械臂系统的事件触发协同指数实用跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多机械臂系统的事件触发协同指数实用跟踪控制方法，包括以下步骤：构建由欧拉‑拉格朗日方程描述的跟随者子系统和线性系统描述的领导者系统组成的多智能体系统，欧拉‑拉格朗日方程表示机械臂系统的动力学模型，线性系统产生多机械臂系统的参考轨迹信息；设计分布式事件触发观测器为跟随者子系统观测领导者系统的状态信息；基于状态信息，设计分布式事件触发反馈控制律和事件触发机制，求解多欧拉‑拉格朗日系统的事件触发协同指数实用跟踪问题，确保轨迹跟踪误差能够以指数形式收敛到原点的任意小邻域。保证分布式事件触发观测器仅需依赖邻居子系统的采样信息且轨迹跟踪误差能够以指数形式收敛到原点的任意指定邻域。

本发明授权一种多机械臂系统的事件触发协同指数实用跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多机械臂系统的事件触发协同指数实用跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、构建由N个欧拉-拉格朗日方程描述的跟随者子系统和1个线性系统描述的领导者系统组成的多智能体系统，其中欧拉-拉格朗日方程表示机械臂系统的动力学模型，线性系统产生多机械臂系统的参考轨迹信息； 步骤2、设计分布式事件触发观测器，用于为每个跟随者子系统观测领导者系统的状态信息； 步骤3、基于所述状态信息，设计分布式事件触发反馈控制律和事件触发机制，求解多智能体系统的事件触发协同指数实用跟踪问题，确保轨迹跟踪误差能够以指数形式收敛到原点的任意小邻域； 多跟随者子系统可由如下N个欧拉-拉格朗日方程描述： 其中表示广义位置矢量，表示广义速度矢量，表示广义惯性矩阵，表示科里奥利力和向心力矢量，表示重力矢量，表示广义力矢量；跟随者子系统满足以下三个标准性质： 性质1：矩阵Miqi是对称正定矩阵，矩阵是反对称矩阵； 性质2：存在一些正常数μ1,μ2,μ3,μ4和n维单位矩阵I，使得对于任意的qi,有μ1I≤Miqi≤μ2I，和‖Giqi‖≤μ4； 性质3：对于任意向量 其中是一个已知的回归矩阵，是一个不确定参数向量； 参考轨迹由如下一个领导者系统产生： 其中是领导者系统的状态，和分别是系统矩阵和输出矩阵，且都由常数构成； 具有N+1个智能体的多智能体系统由跟随者子系统和领导者系统构成，其中跟随者子系统和领导者系统分别由公式1和公式2表示；用来定义多智能体系统，其中节点集边集跟随者子系统中的第i个跟随者子系统由节点i＝1,…,N表示，领导者系统由节点0表示；对于第i个跟随者子系统的邻居集定义为加权邻接矩阵定义为其中且对于i≠j，当时否则 针对每一个跟随者子系统i＝1,…,N和领导者系统，定义轨迹的位置跟踪误差为ei＝qi-q0和速度跟踪误差为 为了解决多智能体系统的事件触发协同跟踪控制问题提出以下两个假设： 假设1：矩阵S0的所有特征值都是半单的，且具有零实部； 假设2：在中，从节点0到每一个节点i＝1,…,N都是可达的； 定义符号λminX和λmaxX分别表示矩阵X的最小特征值和最大特征值，‖x0‖或‖X0‖表示向量x0或矩阵X0的欧几里得范数。

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