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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利边界推理增强的公路交通荷载时空分布模式多视角协同感知方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119942420B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510136962.8，技术领域涉及：G06V20/40；该发明授权边界推理增强的公路交通荷载时空分布模式多视角协同感知方法及装置是由张鹤;孔凡澍;朱俊涛设计研发完成，并于2025-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本边界推理增强的公路交通荷载时空分布模式多视角协同感知方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种边界推理增强的公路交通荷载时空分布模式多视角协同感知方法及装置，装置包括侧视角视频采集设备、俯视角视频采集设备、车路协同感知设备以及数据处理设备；方法包括：实现了利用单目俯视角图像提获取面上任意行驶姿态车辆几何特性；提出了一种俯视角边界车辆轨迹推理算法，对车辆部分驶出视野边界时缺失的信息进行推断和补全，解决了传统轨迹识别方法在视野边界处易产生异常结果的问题；仅依靠非接触感知方法，将通过侧视角所得的车辆荷载信息与通过俯视角所得的车辆轨迹分布进行关联与融合，即可获得全场车辆荷载分布模式。本发明仅采用非接触式系统完成了车辆荷载分布模式的获取，并提升了识别结果精确性。

本发明授权边界推理增强的公路交通荷载时空分布模式多视角协同感知方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种边界推理增强的公路交通荷载时空分布模式多视角协同感知装置，其特征在于，侧视角视频采集设备、俯视角视频采集设备和数据处理设备； 所述侧视角视频采集设备安装在不可变道路段的每个车道的侧面，用于识别相应车道的车辆荷载序列；所述侧视角视频采集设备的摄像头安装需要满足如下条件： 1摄像头的像平面与路面垂直； 2摄像头的主光轴与道路延伸方向垂直； 3摄像头的安装高度应满足车辆通过其视野范围时轮胎图像都能够被完整地采集； 所述俯视角视频采集设备安装在沿着道路延伸方向且紧随所述不可变道路段之后，作为俯视角信息源，获得车辆行驶轨迹，所述俯视角视频采集设备的安装满足以下条件： 1镜头主光轴与路面垂直，图像坐标轴横轴与道路纵向平行； 2可视区间的尺寸在道路纵向上超过常规车辆全长的2倍，在横向上覆盖道路一侧同向的各个车道； 3俯视角视频采集设备安装的纵向位置紧随所述侧视角视频采集设备覆盖的侧视角区域之后，且所述俯视角视频采集设备的可视范围内的车辆驶入一侧包含预设长度的不可变道区域，以保证俯视角视频中能够获取车辆在侧视角范围内所在的车道，便于后续的数据关联； 所述数据处理设备内置非接触式车辆动态称重分析系统，通过车路协同网络获取行驶中的车辆的轮胎的实时充气压力，以及侧视角所得的车辆轮胎图像数据，求解车辆的单轮荷载以及整车荷载；通过获取的俯视角的车辆视频信息，求解车辆运行轨迹，并将侧视角所得的车辆荷载信息与俯视角所得的车辆空间轨迹进行关联，得到车辆荷载时空分布； 其中，所述通过获取的俯视角的车辆视频信息，求解车辆运行轨迹，包括： 使用俯视角边界车辆轨迹推理算法，获取车辆完整处于视野范围时的车辆检测框边界平动特征和车辆平面内旋转特征，对车辆部分处于视野边界外时的缺失信息加以推断和完善，进而对图像坐标系下的原始运动轨迹进行修正，并获得车辆部分处于视野边界外时的运动轨迹。

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