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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种具有平夹-自适应能力的三指机器人手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119820617B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510119890.6，技术领域涉及：B25J15/10；该发明授权一种具有平夹-自适应能力的三指机器人手是由程明;冯伟超;曹宝石;王景豪;谢宗武;樊绍巍;孙奎;姜力;刘宏设计研发完成，并于2025-01-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有平夹-自适应能力的三指机器人手在说明书摘要公布了：一种具有平夹‑自适应能力的三指机器人手，涉及智能机器人技术领域。手指基座顶部固定基关节轴并铰接近指节，底部设置空腔且前端固定直流电机，后端安装滚珠丝杠通过直流电机传动，近指节顶端固定中关节轴并铰接远指节，前端连接杆和后端连接杆与基关节轴铰接，驱动杆与丝杠螺母铰接，上端与前端连接杆及传动杆铰接，传动杆与远指节前端铰接，耦合杆与后端连接杆铰接，拉簧连接近指节与连杆，连杆及耦合杆与远指节后端铰接，一个手指组件固定，两个手指组件通过调节电机结合齿轮组能够进行偏转调节。手掌组件能够控制两个动手指偏转调节，具有平夹‑自适应抓握的能力，满足三种构型的抓握动作。

本发明授权一种具有平夹-自适应能力的三指机器人手在权利要求书中公布了：1.一种具有平夹-自适应能力的三指机器人手，其特征在于：包括手掌组件以及三个手指组件，所述手指组件包括手指基座1、直流电机2、滚珠丝杠6、驱动杆8、前端连接杆9、近指节11、远指节12、传动杆14、后端连接杆15、耦合杆16和拉簧17，所述手指基座1顶部设置连接耳并固定基关节轴10，手指基座1底部设置空腔且其前端向下延伸设置套筒用于固定直流电机2，所述直流电机2的输出轴位于空腔内，所述滚珠丝杠6竖向转动安装在空腔内后端并配合安装丝杠螺母7，滚珠丝杠6上端与直流电机2的输出轴通过齿轮啮合传动，所述近指节11底端与所述基关节轴10铰接，近指节11顶端设置连接耳并固定中关节轴13，所述远指节12底部设置连接片且其中间位置与所述中关节轴13铰接，所述前端连接杆9和所述后端连接杆15末端分别与基关节轴10铰接，所述驱动杆8下端与所述丝杠螺母7铰接，驱动杆8上端与前端连接杆9外端及传动杆14下端铰接，所述传动杆14上端与远指节12底部连接片的前端铰接，所述耦合杆16下端与后端连接杆15外端铰接，所述拉簧17底端与近指节11中间位置前端固定的挂销连接定位，拉簧17顶端与连杆18底端铰接，所述连杆18顶端及耦合杆16上端与远指节12底部连接片的后端铰接，所述手掌组件包括手掌基座20和调节电机24，所述手掌基座20为柱状空腔壳体，所述调节电机24同轴固定在手掌基座20顶端，三个手指组件底部安装在手掌基座20顶端并环绕调节电机24均匀排布，其中一个手指组件固定设置，手掌基座20内设置齿轮组通过调节电机24能够控制余下两个手指组件在相对方向以相同角度进行偏转调节。

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