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龙图腾网获悉南京师范大学申请的专利基于TCP的双Scara机械臂标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119795174B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510112487.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于TCP的双Scara机械臂标定方法是由施建平;马可;杨继全;陈正红设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于TCP的双Scara机械臂标定方法在说明书摘要公布了：基于TCP的双Scara机械臂标定方法，通过在棋盘上选取有限个标定点，获取标定点相对于棋盘和机械臂基座的坐标点，进行运算和标定，可以大大减少前期双机械臂标定的繁琐步骤，可以确保双机械臂系统在执行任务时能够准确地定位和操作目标物体，提高生产效率和产品质量。同时，该方法还具有广泛的应用前景和重要意义，为工业自动化、机器人服务和科研探索等领域的发展提供了有力的技术支持。

本发明授权基于TCP的双Scara机械臂标定方法在权利要求书中公布了：1.基于TCP的双Scara机械臂标定方法，其特征在于：包括以下步骤： 首先需要明确两个坐标系中的关键点； 在棋盘操作台坐标系中，定义了原点OsO1、X轴正半轴上的点Xs1、Y轴正半轴上的点Ys1，以及通过单位化后叉乘获得的Z轴正半轴上的点Zs1； 首先确定Os，这个点是所有测量和定位的基准点，代表了打印空间中的一个固定且已知的位置，Xs1确定了X轴的方向，还为后续进行坐标变换提供了关键的参考，同样地，在Y轴正半轴上，选取了Ys1，这个点与Xs1共同定义了打印坐标系的二维平面，再确定Z轴的方向，采用单位化后叉乘的方法； 具体来说，先将X轴和Y轴上的点对应的向量进行单位化处理； 然后，利用这两个单位向量进行叉乘运算，得到的结果向量即为Z轴的方向向量，在打印坐标系中代表了Z轴正半轴上的点； 三个点通过标尺测量，标定点间距大于150mm，测量误差为±0.5mm，单位化后误差不超过0.3％;在机械臂基坐标系中，同样定义了对应的点O2、Xs2、Ys2和Zs2，移动机械臂至标定点后，获得O2、Xs2、Ys2和Zs2相较于机械臂基坐标系的坐标值，并进行单位化； 通过OsO1、Xs1、Ys1表示O2、Xs2、Ys2如公式3，求出Rb即可获得打印坐标系转变为机械臂坐标系的旋转矩阵，然后获得平移向量这通常是0,0,0； 最后获得坐标变换矩阵Tb，这个矩阵Tb是连接打印坐标系与机械臂坐标系的桥梁，包含了旋转和平移的所有必要信息，使得棋盘坐标系中的任何点都能够精确地转换到机械臂坐标系中； 在获得了坐标变换矩阵Tb之后，进一步利用这一算法将3D切片软件Simplify3D生成的G代码文件中的坐标信息转换成机械臂坐标系下的坐标，在将坐标变换矩阵Tb导入G代码文件后，G代码文件中的所有坐标信息都将自动转换为相对于机械臂基坐标系的位置信息。

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