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龙图腾网获悉清华大学;中车株洲电力机车研究所有限公司申请的专利基于管道的混合车辆队列鲁棒数据驱动控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119916685B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510091823.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于管道的混合车辆队列鲁棒数据驱动控制方法及装置是由李克强;李帅;陈超义;刘海涛;刘群欣;许庆;王建强设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于管道的混合车辆队列鲁棒数据驱动控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于管道的混合车辆队列鲁棒数据驱动控制方法及装置。包括：基于待控制混合车辆队列获取目标输入数据序列和目标输出数据序列；基于目标输入和输出数据序列创建过逼近系统矩阵集合，根据过逼近系统矩阵集合确定数据驱动的最小鲁棒正不变集；基于最小鲁棒正不变集确定基于管道的鲁棒数据驱动预测控制策略，再结合预设的滚动时域控制框架，计算智能网联车辆的最优标称控制输入和误差反馈控制输入；基于最优标称控制输入和误差反馈控制输入得到最终控制输入，使得控制器基于最终控制输入控制待控制混合车辆队列。由此，解决现有控制策略计算效率低下且鲁棒性不足等问题，实现混合车队的安全控制，提高驾驶安全性。

本发明授权基于管道的混合车辆队列鲁棒数据驱动控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于管道的混合车辆队列鲁棒数据驱动控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于待控制混合车辆队列获取目标输入数据序列和目标输出数据序列； 基于所述目标输入数据序列和所述目标输出数据序列创建过逼近系统矩阵集合，并根据所述过逼近系统矩阵集合确定数据驱动的最小鲁棒正不变集； 基于所述最小鲁棒正不变集确定集成安全和性能约束的基于管道的鲁棒数据驱动预测控制策略，利用预设的滚动时域控制框架和所述基于管道的鲁棒数据驱动预测控制策略，计算智能网联车辆的最优标称控制输入和误差反馈控制输入； 基于所述最优标称控制输入和所述误差反馈控制输入得到智能网联车辆的最终控制输入，使得控制器基于所述最终控制输入控制所述待控制混合车辆队列； 其中，所述根据所述过逼近系统矩阵集合确定数据驱动的最小鲁棒正不变集，包括：根据所述过逼近系统矩阵集合确定子系统矩阵集合，基于预设的概率测度，从所述子系统矩阵集合中确定有限样本集合，利用所述有限样本集合中的每个样本对求解线性矩阵不等式，得到第一优化变量和第二优化变量，并根据所述第一优化变量和所述第二优化变量确定稳定反馈控制律，利用所述稳定反馈控制律计算得到数据驱动的最小鲁棒正不变集。

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