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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种足式机器人腿关节结构与四六足机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119795153B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510077301.2，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种足式机器人腿关节结构与四六足机器人是由徐坤;裴俊辉;陈佳伟;丁希仑设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种足式机器人腿关节结构与四六足机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种足式机器人腿关节结构，包括电机组件、大腿外壳、连杆传动组件、小腿与足端。其中，电机组件通过连杆传动组件带动小腿相对大腿转动。连杆传动组件中，通过在主动曲柄和大腿连杆之间引入减速连杆，使得主动曲柄和下一级连杆的传动角更大，电机能够以更小的力矩带动小腿运动；并通过在大腿连杆两端设计等长的减速连杆，改良了主动曲柄及其下一级连杆、从动曲柄及其上一级连杆在运动过程中的传动角；同时在大腿外壳上安装有两对相互平行的滚柱结构限制大腿连杆只能做平动，从而使得主动曲柄和从动曲柄在达到死点位置之前，相较于没有引入减速连杆和滚柱限位的腿关节，本发明提供的腿关节结构具有更大的空间活动范围。

本发明授权一种足式机器人腿关节结构与四六足机器人在权利要求书中公布了：1.一种足式机器人腿关节结构，其特征在于：包括电机组件、大腿外壳、连杆传动组件、小腿与足端； 所述电机组件用于带动连杆传动组件运动，从而带动小腿前后摆动；其中，连杆传动组件位于大腿外壳内部，大腿外壳与电机组件间位置相对固定； 所述连杆传动组件包括主动曲柄、从动曲柄、第一减速连杆、第二减速连杆、大腿连杆与滚柱； 所述主动曲柄末端为大直径端，前端为小直径端，呈水滴形结构；主动曲柄由内侧曲柄与外侧曲柄两部分构成，两部分之间对称设置，两者之间通过支柱相接形成整体；主动曲柄末端与电机组件的转子间同轴固连；第一减速连杆的输入端置于内侧曲柄与外侧曲柄前端之间，通过主动曲柄轴与内侧曲柄和外侧曲柄间相连形成转动副；第一减速连杆的输出端与大腿连杆末端间通过调节轴相连形成转动副；大腿连杆的前端与同第一减速连杆等长的第二减速连杆输入端间通过调节轴相连形成转动副； 所述从动曲柄整体形状与主动曲柄相同，前端内侧具有可拆卸的内侧板，内侧板与曲柄前端之间形成U型槽，槽内设置第二减速连杆的输出端，并通过从动曲柄轴相连形成转动副；从动曲柄前部末端通过膝关节轴与大腿外壳前端间同轴连接形成转动副； 所述滚柱安装于大腿外壳内部，通过轴承安装于大腿连杆上下两侧，与大腿连杆两侧贴合；由滚柱保证大腿连杆在大腿外壳内仅可沿自身轴向进行平动； 所述小腿为杆状结构，末端与从动曲柄后部套接后通过螺钉固定；小腿前端固定安装足端，足端底部安装有足底橡胶； 通过控制电机组件带动主动曲柄绕小腿驱动电机输出端轴线顺时针转动，进而通过第一减速连杆、大腿连杆与第二减速连杆带动从动曲柄，由从动曲柄带动小腿逆顺时针转动；小腿在逆时针转动下逐渐展开，在顺时针转动下逐渐收拢。

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