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龙图腾网获悉南京康尼机电股份有限公司申请的专利一种基于视觉的轨道车辆车门安装方法及安装系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119734267B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411983351.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于视觉的轨道车辆车门安装方法及安装系统是由张飞;朱星辰;陈保刚;曾世文;史旭东;贡智兵;丁瑞权设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉的轨道车辆车门安装方法及安装系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉的轨道车辆车门安装方法及安装系统，安装系统包括夹持模块，用于夹持待安装的车门机构；图像采集模块，用于采集待安装孔和车门机构安装孔的图像，并测量夹持模块与待安装孔所在平面之间的垂直距离；数据分析模块，用于接收图像采集模块的图像，并对图像进行分析处理获得夹持模块与待安装孔之间偏移量；搬运模块；移动升降平台模块；控制模块，依据偏移量调控搬运模块和移动升降平台模块，使得夹持模块夹持车门机构移动。本发明利用机器视觉技术对车门机构的待安装孔进行识别和对准，引导夹持机构实现搬运、上料、孔位对准、安装等任务，有利于提高车门机构的安装效率，且能降低工人劳动强度、减少作业时的安全隐患。

本发明授权一种基于视觉的轨道车辆车门安装方法及安装系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的轨道车辆车门安装方法，其特征在于：包括以下步骤： S1：搭建用于夹持车门机构（6）的夹持装置，并在夹持装置上固定安装图像采集设备； S2：调节夹持装置使其带着车门机构（6）移动至安装车门机构（6）的预设目标位置进行粗定位，采集设备采集车门机构待安装孔（7）的图像信息； S3：判断采集的图像信息是否正确包含完整的待安装孔（7）； S4：若图像信息正确包含完整的待安装孔（7），进入步骤S6；若图像信息未正确包含完整的待安装孔（7），则再次调整夹持装置的位置进行精定位，采集设备再次采集待安装孔（7）的图像信息； S5：再次判断精定位后采集的图像信息是否正确包含完整的待安装孔（7），若图像信息正确包含完整的待安装孔（7），则进入步骤S6；若图像信息未正确包含完整待安装孔（7）则返回步骤S2； S6：对图像信息进行转换处理，获得车门机构（6）当前位置与待安装孔（7）的偏移量；其中获得偏移量的计算步骤如下： 对图像信息预处理； 对预处理后的图像信息进行转换处理，获得待安装孔（7）和车门机构安装孔（8）的孔位信息； 基于待安装孔（7）和车门机构安装孔（8）的孔位信息，计算得到待安装孔（7）与车门机构安装孔（8）之间的位移差； 基于位移差，将其转换为夹持装置在笛卡尔坐标系内的偏移量Δx和Δy； 其中获得待安装孔（7）的孔位信息的步骤如下： 使用3×3的Gauss内核对采集的图像信息进行降噪处理； 设置包含完整待安装孔（7）的感兴趣区域，使用Canny算子对降噪后的图像信息进行边缘检测，得到二值图像，使用Sobel算子计算二值图像中所有像素的领域梯度； 遍历边缘检测二值图像中的非零像素点，将非零像素点映射到待安装孔（7）所在平面内的直角坐标系对应点上，并使对应点的累加器加1； 查找累加器的最大值，并获得最大值对应点的极轴坐标，将极轴坐标转换为直角坐标系中的圆心坐标； 计算二值图像中所有边缘像素点与圆心之间的距离d，将d按照从小到大的顺序排序选取阈值，并查找圆心坐标对应的待安装孔（7）的半径r0；即建立累加数组Tr0，将所有边缘像素点进行累加，最大的Tr0的为圆心坐标对应的待安装孔（7）的半径r0； 将圆心坐标保存为基准位置坐标、将半径r0保存为基准半径； S7：依据偏移量调整夹持装置在其所在平面内的位置； S8：采集设备再次采集图像信息，并评断是否采集到正确完整的待安装孔（7）； S9：若正确采集到完整的待安装孔（7），则进入下一步骤；若未正确采集到完整的待安装孔（7），则返回步骤S2； S10：依据偏移量调节夹持装置使其带着车门机构（6）沿着垂直于待安装孔（7）的路径朝向待安装孔（7）移动，将车门机构（6）安装在当前位置。

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