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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种物流倾翻式托盘分拣机注入方式优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119750145B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411984440.5，技术领域涉及：B65G43/00；该发明授权一种物流倾翻式托盘分拣机注入方式优化方法是由陶翼飞;李宜榕;龙施禄;钱傲;佟雨擎设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种物流倾翻式托盘分拣机注入方式优化方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种物流倾翻式托盘分拣机注入方式优化方法，属于自动化物流分拣系统技术领域。本发明综合考虑货物注入倾翻式托盘分拣机时虚拟线框控制方式、队列输送机数量和分拣机运行速度三种关键控制参数对注入效率和能耗的影响，建立物流倾翻式托盘分拣机注入方式优化问题模型；构建求解该物流倾翻式托盘分拣机注入方式优化问题的仿真模型，基于该仿真模型建立DQN模型；设计一种动态自适应多目标仿真蝴蝶优化算法求解该问题模型。本发明依据各领域通用物流倾翻式托盘分拣机实际运行工况下建立，能有效缩短货物平均注入时间，均衡系统能耗，能提高物流倾翻式托盘分拣机运行效率。

本发明授权一种物流倾翻式托盘分拣机注入方式优化方法在权利要求书中公布了：1.一种物流倾翻式托盘分拣机注入方式的优化方法，其特征在于：首先建立物流倾翻式托盘分拣机注入方式优化问题模型；然后构建该物流倾翻式托盘分拣机注入方式优化问题的仿真模型，基于该仿真模型建立DQN模型；最后设计一种动态自适应多目标仿真蝴蝶优化算法求解该问题模型，所述物流倾翻式托盘分拣机注入方式的优化问题，综合考虑货物注入分拣机时虚拟线框控制方式、队列输送机数量和分拣机运行速度三种关键控制参数对物流倾翻式托盘分拣机注入效率和能耗的影响，并利用马尔科夫决策过程，建立该问题模型具体如下： 以各收货区进料口货物由队列输送机合流至倾翻式托盘分拣机的平均注入时间最短为目标，建立第一优化目标如下： ； 式中，T表示货物由队列输送机合流至倾翻式托盘分拣机的平均注入时间；i∈{1,2,…,n}表示收货区编号，n表示收货区数量；j∈{1,2,…,l}表示货物进料口编号，l表示货物进料口数量；xij∈{1,2,…,Kij}表示收货区i的货物进料口j上等待注入分拣机的货物编号，Kij表示收货区i的货物进料口j上成功注入分拣机的货物数量；表示收货区i的货物进料口j上第xij个货物由队列输送机合流至分拣机的平均注入时间； 以倾翻式托盘分拣机和相关输送设备的总能耗最低为目标，建立第二优化目标如下： ； 式中，E表示物流倾翻式托盘分拣机和相关输送设备的总能耗；Eb表示分拣机的能耗；d∈{1,2,…,m}表示相关输送设备的编号，m表示系统中输送设备的数量；Ed表示相关输送设备的能耗； 将通过倾翻式托盘分拣机进行自动分拣过程的状态定义为包含多个关键控制参数和系统性能指标的向量，确定状态空间如下： ； 式中，S表示状态空间；Mw表示虚拟线框控制方式；Nc表示队列输送机数量；vy表示倾翻式托盘分拣机运行速度；T表示货物平均注入时间；E表示系统能耗； 对关键控制参数的调整定义为动作，确定动作空间如下： ； 式中，A表示动作空间；ΔMw表示更改虚拟线框控制方式；ΔNc表示增加或减少队列输送机的设置数量；Δvy表示提高或降低倾翻式托盘分拣机的运行速度； 奖励函数综合考虑系统注入效率和能耗，设计奖励函数如下： ； 式中，R表示奖励函数；和是权重系数，用于平衡注入效率和系统能耗的重要性，当注入效率提高且系统能耗波动较小时，给予较大奖励； 同时设定该问题的约束条件如下： ； 式中，表示收货区i的货物进料口j上成功注入倾翻式托盘分拣机的货物体积；表示允许注入货物的最小体积；表示允许注入货物的最大体积； ； 式中，表示收货区i的货物进料口j上成功注入倾翻式托盘分拣机的货物重量；表示允许注入货物的最小重量；表示允许注入货物的最大重量； ； 式中，表示每个队列输送机可同时接纳货物的容量；Nw表示每个虚拟线框可同时接纳货物的容量；NR表示倾翻式托盘分拣机上每个托盘可同时接纳货物的容量； ； 式中，表示货物向倾翻式托盘分拣机申请带虚拟线框的托盘；表示货物实际注入倾翻式托盘分拣机中带虚拟线框的托盘； ； 式中，表示倾翻式托盘分拣机中带虚拟线框的空托盘的数量； ； 式中，vd表示倾翻式托盘分拣机中输送设备的运行速度；vdmin表示允许输送设备的最小运行速度；vdmax表示允许输送设备的最大运行速度； ； 式中，Nc表示队列输送机的数量；Ncmin表示允许设置队列输送机的最小数量；Ncmax表示允许设置队列输送机的最大数量； ； 式中，表示仿真模型中第一个货物开始注入倾翻式托盘分拣机的时间；Tstart表示仿真模型设定的开始时间； ； 式中表示仿真模型中最后一个货物注入倾翻式托盘分拣机完成的时间；Tend表示仿真模型设定的结束时间。

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