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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种大型客车全向碰撞风险预测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119811133B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411689576.3，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权一种大型客车全向碰撞风险预测方法是由李卓伦;陆建;夏萧菡设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大型客车全向碰撞风险预测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种大型客车全向碰撞风险预测方法，包括以下步骤：S1、基于车辆构型、速度、航向角要素，建立大型客车车体坐标系与全局坐标系，构建大型客车及周围其他交通参与者的定向包围盒；S2、考虑周围车辆的形态与运动状态，构建大型客车碰撞缓冲区域并检测大型客车的潜在碰撞边界；S3、基于几何学与车辆运动学原理，预测一定时间范围内大型客车与周围车辆的碰撞边界间最近距离及其发生时刻。本发明的方法有助于大型客车在复杂交通流环境下，对周围潜在碰撞风险进行实时预测，为保障驾乘人员与其他交通参与者的安全提供技术支撑。

本发明授权一种大型客车全向碰撞风险预测方法在权利要求书中公布了：1.一种大型客车全向碰撞风险预测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、基于车辆构型、速度、航向角要素，建立大型客车车体坐标系与全局坐标系，然后构建大型客车及周围车辆的定向包围盒；具体如下: 后轮内侧顶点enbi，其坐标xnbi,ynbi为： 后轮外侧顶点enbo，其坐标xnbo,ynbo为： 前轮内侧顶点enfi，其坐标xnfi,ynfi为： 前轮外侧顶点enfo，其坐标xnfo,ynfo为： 式中，θn为车辆航向角，xnbc,ynbc为车辆后轴中心点，Ln,Wn为车辆定向包围盒的长和宽； S2、结合大型客车周围车辆的形态以及运动状态，构建大型客车碰撞缓冲区域并探测周围车辆与大客车的碰撞边界； S3、基于几何学与车辆运动学原理，预测预设时间范围内大型客车与周围车辆的风险指标；所述风险指标包括：大客车与周围车辆碰撞边界间最近距离、发生时刻、最短反应用时，具体包括以下子步骤： S3.1、大客车的预测时间上限tupper可动态标定为： 式中，驾驶员的反应时间为Δtreact，Δts分别为大客车的极限减速度与安全裕度,vn是大客车的速度向量； S3.2、大客车n与周围车辆m在t0时刻开始交汇，将周围车辆m视为相对静止车辆，将大客车n视作相对运动车辆，则碰撞边界lno不断向lmi靠近，计算t0时刻碰撞预测的时间范围，如下式： t∈[t0,t0+tupper]， S3.3、根据碰撞预测的时间范围内碰撞边界间的最短距离dmin的变化，确定碰撞预测的时间范围内dmin的最小值dcpa与最小值发生的时刻tcpa； S3.4、计算周围车辆与大客车的相对速度向量vo，如下式： vo＝vn-vm， 式中，vm,vn分别为周围车辆与大客车的速度向量； S3.5、获取周围车辆m的碰撞边界lmi参数方程，如下式： 式中，xmi,ymi表示碰撞边界lmi的任意点的顶点坐标，β表示参数方程的控制参数，β的取值范围在[0,1]；xmbi是周围车辆后轮内侧顶点横坐标、ymbi是周围车辆后轮内侧顶点纵坐标、xmfi是周围车辆前轮内侧顶点横坐标、ymfi是周围车辆前轮内侧顶点纵坐标； S3.6、经过Δt时间后，获取大客车n的碰撞边界lno参数方程为： 式中，xno,yno表示碰撞边界lno的上任意点的坐标，μx,μy表示X轴与Y轴方向上的单位向量，α表示参数方程的控制参数，α的取值范围在[0,1]；xnbo是大客车后轮外侧顶点横坐标,ynbo是大客车后轮外侧顶点纵坐标,xnfo是大客车前轮外侧顶点横坐标,ynfo是大客车前轮外侧顶点纵坐标； S3.7、计算在t0+Δt时刻下碰撞边界lmi,lno上的任意点p,q两点间距离dpqt0+Δt，如下式： S3.8、令求取得最小值时，即碰撞边界间最近距离； S3.9、计算碰撞预测的时间范围内的碰撞边界间最近距离的最小值，以及对应的发生时刻、以及最短反应时间。

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