华南理工大学黄沿江获国家专利权
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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种用于人机协作磨削的接触检测方法、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117840913B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410118018.5，技术领域涉及：B24B49/04；该发明授权一种用于人机协作磨削的接触检测方法、装置及介质是由黄沿江;陈浩洋;张宪民设计研发完成，并于2024-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于人机协作磨削的接触检测方法、装置及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于人机协作磨削的接触检测方法、装置及介质，属于目标检测与分类领域。其中方法包括：获取原始力数据；结合当前时间戳，从原始力数据中获取预设时间长度的力数据；根据获得的力数据计算持续评分；若持续评分高于第一标准分，根据获得的力数据计算幅度评分；若持续评分低于第一标准分，判定打磨机未接触工件；若幅度评分高于第二标准分，判断打磨机已接触工件；若幅度评分低于第二标准分，判定打磨机未接触工件。本发明提供一种基于原始力数据实现接触检测的方法，该方法不仅简单方便，且检测结果精准可靠；另外，无需增加额外的硬件成本。
本发明授权一种用于人机协作磨削的接触检测方法、装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种用于人机协作磨削的接触检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取原始力数据； 结合当前时间戳，从原始力数据中获取预设时间长度的力数据； 根据获得的力数据计算持续评分； 若持续评分高于第一标准分，根据获得的力数据计算幅度评分；若持续评分低于第一标准分，判定打磨机未接触工件； 若幅度评分高于第二标准分，判断打磨机已接触工件；若幅度评分低于第二标准分，判定打磨机未接触工件； 所述持续评分通过以下方式计算获得： 将时间段tN-T至tN内的力数据分为上升段与下降段，T为预设时间长度；设上升段的力数据表示为分段函数下降段的力数据表示为分段函数 其中各段函数均为单向连续函数且互不交叉； 定义自变量有穷的连续函数的幅值为Fr[f·]＝|ft0-ftn|，其中t0和tn分别为自变量的最小值与最大值，则评价函数设计为： 通过该评价函数计算持续评分；其中a为接近0的较小正数。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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