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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利一种工件自动打磨装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117226655B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311093934.X，技术领域涉及：B24B19/00；该发明授权一种工件自动打磨装置及方法是由陈国栋;赵宇杰;李栋;王振华;孙立宁;张爽设计研发完成，并于2023-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工件自动打磨装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种工件自动打磨装置及方法，所述工件自动打磨装置包括机器人、打磨件、图像采集器和控制器；所述打磨件设于机器人末端；所述图像采集器设于所述机器人末端，用于从不同角度拍摄工件表面形成点云数据，并将所述点云数据发送至控制器；所述控制器用于根据接收到的点云数据生成点云曲面模型，根据所述点云曲面模型计算出工件表面的缺陷轨迹点，进而生成工件坐标系下的第一打磨轨迹；按照工件坐标系与机器人末端坐标系之间的坐标转换矩阵，将所述第一打磨轨迹转换成机器人末端坐标系下的第二打磨轨迹；控制机器人按照所述第二打磨轨迹运动，带动所述打磨件对工件进行打磨。本发明能够自动生成精度较高的打磨轨迹，实现自动化打磨。

本发明授权一种工件自动打磨装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种工件自动打磨装置，其特征在于，包括： 机器人； 打磨件，设于所述机器人上； 图像采集器，设于所述机器人上，用于从不同角度拍摄工件表面形成点云数据，并将所述点云数据发送至控制器； 控制器，用于根据接收到的点云数据生成点云曲面模型，根据所述点云曲面模型计算出工件表面的缺陷轨迹点，进而生成工件坐标系下的第一打磨轨迹；按照工件坐标系与机器人末端坐标系之间的坐标转换矩阵，将所述第一打磨轨迹转换成机器人末端坐标系下的第二打磨轨迹；控制机器人按照所述第二打磨轨迹运动，带动所述打磨件对工件进行打磨； 所述控制器用于顺次执行以下步骤： 将接收到的点云数据顺次进行粗配准和精配准后，得到拼接后的点云数据，所述拼接后的点云数据包含工件的全貌特征信息； 对所述拼接后的点云数据进行曲面分割，获得点云曲面模型； 所述拼接后的点云数据通过以下处理过程获得： 重复执行预设的点云拼接步骤，直至完成所有帧点云的拼接，得到包含工件的全貌特征信息的拼接后的点云数据Pb； 所述预设的点云拼接步骤包括： 将相邻的帧点云P1和帧点云P2依次进行粗配准和精配准，得到对应的转换矩阵； 基于所述转换矩阵，对所述帧点云P1进行线性变换，获得在帧点云P2坐标系下的帧点云P1b； 将帧点云P1b与帧点云P2进行合并，获得拼接后的帧点云Pa； 其中，所述转换矩阵是以经过粗配准后的源点云与目标点云之间距离最小为目标，计算获得；所述转换矩阵的表达式为：T＝T0+ΔT，其中，T0表示粗配准对应的齐次变换矩阵；ΔT表示精配准对应的齐次变换矩阵，pai表示经过粗配准后的源点云，pbi表示目标点云，t表示平移向量；R表示旋转矩阵； 所述粗配准包括以下步骤： 将帧点云P1和帧点云P2均输入至预设的PCRnet改进模型网络，得到粗配准对应的齐次变换矩阵，其中，帧点云P1作为源点云，帧点云P2作为目标点云； 所述PCRnet改进模型网络包括ISS关键点特征提取层、多层感知机层、最大池化层和全连接层； 所述ISS关键点特征提取层分别提取出帧点云P1和帧点云P2的源ISS关键点和目标ISS关键点； 所述多层感知机层将接收到的源ISS关键点和目标ISS关键点拓展至预设的维度，得到预设维度的源向量和目标向量； 所述最大池化层将所述源向量和目标向量进行合并后，送入全连接层，所述全连接层输出齐次变换矩阵，所述齐次变换矩阵为七维向量，前三维代表平移向量，后四维代表旋转向量。

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