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龙图腾网获悉蘑菇车联信息科技有限公司申请的专利一种目标跟踪方法、装置和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116994179B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310961249.8，技术领域涉及：G06V20/40；该发明授权一种目标跟踪方法、装置和电子设备是由程垚设计研发完成，并于2023-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种目标跟踪方法、装置和电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种目标跟踪方法、装置和电子设备。本申请的方法包括：获取相机采集的当前帧路侧图像以及所述当前帧路侧图像对应的检测信息，所述检测信息包括感兴趣区域以及所述感兴趣区域内的目标；根据所述相机的标定参数获取所述目标在世界坐标系下的目标投影点；通过卡尔曼滤波器获取所述目标投影点在当前帧的参考跟踪位置，并根据所述标定参数获取所述参考跟踪位置在当前帧路侧图像中的反投影像素点；根据所述反投影像素点与所述感兴趣区域的位置关系，对所述目标投影点在当前帧的参考跟踪位置进行过滤控制，根据过滤控制结果获得所述目标投影点在当前帧的最终跟踪位置。本申请的技术方案能够提高目标的整体跟踪精度。

本发明授权一种目标跟踪方法、装置和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括： 获取相机采集的当前帧路侧图像以及所述当前帧路侧图像对应的检测信息，所述检测信息包括感兴趣区域以及所述感兴趣区域内的目标； 根据所述相机的标定参数获取所述目标在世界坐标系下的目标投影点； 通过卡尔曼滤波器获取所述目标投影点在当前帧的参考跟踪位置，并根据所述标定参数获取所述参考跟踪位置在当前帧路侧图像中的反投影像素点； 根据所述反投影像素点与所述感兴趣区域的位置关系，对所述目标投影点在当前帧的参考跟踪位置进行过滤控制，根据过滤控制结果获得所述目标投影点在当前帧的最终跟踪位置； 所述根据所述反投影像素点与所述感兴趣区域的位置关系，对所述目标投影点在当前帧的参考跟踪位置进行过滤控制，包括： 确定所述反投影像素点是否位于所述感兴趣区域内； 若所述反投影像素点位于所述感兴趣区域之外，则对所述目标投影点在当前帧的参考跟踪位置进行过滤，获得第一过滤控制结果； 否则，则不对所述目标投影点在当前帧的参考跟踪位置进行过滤，获得第二过滤控制结果； 所述通过卡尔曼滤波器获取所述目标投影点在当前帧的参考跟踪位置，并根据所述标定参数获取所述参考跟踪位置在当前帧路侧图像中的反投影像素点，包括： 利用目标投影点的位置补偿信息对所述目标投影点在当前帧的参考跟踪位置进行位置补偿，获得所述目标投影点在当前帧的补偿跟踪位置； 根据所述标定参数获取所述目标投影点在当前帧的补偿跟踪位置在所述当前帧路侧图像中的反投影像素点。

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