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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种具有双稳态刚性结构的共振型双向移动微型机器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116853383B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310812113.0，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种具有双稳态刚性结构的共振型双向移动微型机器是由翟崇朴;李一凡;徐明龙;邵恕宝设计研发完成，并于2023-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有双稳态刚性结构的共振型双向移动微型机器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有双稳态刚性结构的共振型双向移动微型机器，包括外壳，与外壳过盈滑槽配合的顶盖，装配于外壳底部凹槽并穿出外壳底部的一体式多腿结构，布置于多腿结构上部的双稳态触发杆；绕于双稳态触发杆的线圈；安装于双稳态触发杆一端的永磁体以及黏贴于顶盖前端空腔内的压电共振单晶片，本发明使用双稳态结构，将结构共振转化为双向移动，同时本发明具有驱动简单、结构紧凑、体积小、易于装配的特点。

本发明授权一种具有双稳态刚性结构的共振型双向移动微型机器在权利要求书中公布了：1.一种具有双稳态刚性结构的共振型双向移动微型机器，其特征在于：包括外壳1，与外壳1过盈滑槽配合安装的顶盖2，与外壳1底部凹槽装配并穿出外壳1底部的一体式多腿结构4，布置于一体式多腿结构4上部并与外壳1连接的双稳态触发杆5，绕于双稳态触发杆5上的线圈6，安装在双稳态触发杆后端的永磁体7，黏贴于顶盖2前端空腔内的压电共振单晶片8，压电共振单晶片8与一体式多腿结构4接触，一体式多腿结构4为双稳态刚性结构，由多组平行的支腿组成，支腿中部由柔性铰链组连接；双稳态触发杆5的下表面与一体式多腿结构4的上端相扣，对绕于双稳态触发杆5的线圈6通以脉冲激励，由于电磁感应，绕于双稳态触发杆5上的线圈6受到永磁体7的电磁力驱动，对双稳态触发杆5输出脉冲力，撞击一体式多腿结构4的上端相扣部分，脉冲力作用于一体式多腿结构4的多个柔性铰链组将一体式多腿结构4推动到另一个稳态，在不同的稳态下分别通以频率与一体式多腿结构4的固有频率相同的周期性电压驱动压电共振单晶片8，通过压电效应使与地面倾斜接触的一体式多腿结构4共振，一体式多腿结构4在不同的稳态下与地面接触角不同，并且一个稳态下接触角为锐角，另一个稳态下接触角为钝角，在不同的稳态下驱动压电共振单晶片8，共振型双向移动微型机器向相反的方向移动。

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