南开大学孙宁获国家专利权
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龙图腾网获悉南开大学申请的专利一种三维形变软体驱动器、制作方法、控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116766168B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310802326.5，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种三维形变软体驱动器、制作方法、控制方法及系统是由孙宁;邱泽昊;吴庆祥;杨桐;方勇纯设计研发完成，并于2023-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种三维形变软体驱动器、制作方法、控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种三维形变软体驱动器、制作方法、控制方法及系统，软体驱动器上端的气腔室方向与软体驱动器下端的气腔室方向相互垂直，软体驱动器上端、软体驱动器下端可产生相对于自身的水平方向和竖直方向的形变，使所设计的三维形变软体驱动器产生空间形变，从而增大驱动力。整个三维形变软体驱动器只包含一条从头到尾连通的流体通路，可减轻驱动流体的供给负担。
本发明授权一种三维形变软体驱动器、制作方法、控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种三维形变软体驱动器的控制方法，其特征在于，所述三维形变软体驱动器，包括：软体驱动器上端、软体驱动器下端、连接腔室； 所述软体驱动器上端与所述软体驱动器下端通过连接腔室进行连接； 所述软体驱动器上端与所述软体驱动器下端弯曲方向相互垂直，所述软体驱动器上端、所述软体驱动器下端产生相对于自身的水平方向和竖直方向的形变； 所述软体驱动器上端、软体驱动器下端和连接腔室的内部贯穿有流体通路； 所述控制方法，包括： 根据力矩平衡以及软体驱动器上端、软体驱动器下端、连接腔室之间的位姿关系，分别得到体驱动器上端、软体驱动器下端和连接腔室的弯曲角度与输入流体压强的关系； 根据弯曲角度和输入流体压强的关系，建立迟滞逆模型； 利用实数编码遗传算法辨识所建立的迟滞逆模型的系数及阈值； 将辨识后的迟滞逆模型与滑膜控制器结合控制三维形变软体驱动器的输入流体压强。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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