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龙图腾网获悉上海海事大学申请的专利一种搭载双动力系统的水空两栖无人航行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116552759B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310639551.1，技术领域涉及：B63G8/00；该发明授权一种搭载双动力系统的水空两栖无人航行器是由熊志鑫;方波;江鸿;马明;吴欣源;陈楚瑶设计研发完成，并于2023-06-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种搭载双动力系统的水空两栖无人航行器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种搭载双动力系统的水空两栖无人航行器，包括首部矢量旋翼组件、与首部矢量旋翼组件固接的首部耐压水密外壳、与首部耐压水密外壳固接的姿态调整组件、与姿态调整组件固接的尾部耐压水密外壳及与尾部耐压水密外壳固接的尾部矢量推进组件；首部矢量旋翼组件用于为飞行提供升力且可通过偏转旋翼方向获得控制力矩；尾部矢量推进组件用于在水中为航行器提供前行推力且获得额外的控制力矩；姿态调整组件通过改变设备质心纵向位置以及首部耐压水密外壳内的浮力大小相结合的方式来调整航行器姿态。根据本发明，通过两种不同动力装置的结合，在不同介质中都具备良好机动性能的特点，且跨越介质的运动性能稳定，易于控制。

本发明授权一种搭载双动力系统的水空两栖无人航行器在权利要求书中公布了：1.一种搭载双动力系统的水空两栖无人航行器，其特征在于，包括： 首部矢量旋翼组件（1）、与首部矢量旋翼组件（1）固接的首部耐压水密外壳（2）、与首部耐压水密外壳（2）固接的姿态调整组件（3）、与姿态调整组件（3）固接的尾部耐压水密外壳（4）及与尾部耐压水密外壳（4）固接的尾部矢量推进组件（5）； 姿态调整组件（3）包括下端水密舱盖（3.1）、固定于下端水密舱盖（3.1）上的步进电机（3.2）、步进电机的输出端固接有丝杆（3.8）、固定于丝杆（3.8）远离步进电机（3.2）的一端上的橡胶活塞（3.7）、与下端水密舱盖（3.1）相对设置的上端水密舱盖（3.4）及固定于上端水密舱盖（3.4）中间部位的圆柱水舱（3.6），圆柱水舱（3.6）远离下端水密舱盖（3.1）的一端面开设有通气孔（3.5），丝杆（3.8）远离步进电机（3.2）的一端延伸至圆柱水舱（3.6）内部，圆柱水舱（3.6）靠近下端水密舱盖（3.1）的一端内部固接有丝杆螺母（3.9），橡胶活塞（3.7）位于圆柱水舱（3.6）内做活塞运动； 首部矢量旋翼组件（1）用于为飞行提供升力且可通过偏转旋翼方向获得控制力矩； 尾部矢量推进组件（5）用于在水中为航行器提供前行推力且获得额外的控制力矩； 尾部矢量推进组件（5）包括与尾部耐压水密外壳（4）固接的尾部机座（5.1）、尾部机座（5.1）远离尾部耐压水密外壳（4）的一端通过球铰链及推进器连接杆（5.4）与水下涵道推进器（5.5）固定连接及位于尾部机座（5.1）中部的右舵机（5.2）与左舵机（5.7），右舵机（5.2）上连接有右舵机拉杆（5.3），左舵机（5.7）上连接有左舵机拉杆（5.6），右舵机拉杆（5.3）与左舵机拉杆（5.6）均固接于尾部机座（5.1）靠近水下涵道推进器（5.5）的一端上； 首部矢量旋翼组件（1）包括与首部耐压水密外壳（2）固接的首部机座（1.5）、固定设置于首部机座（1.5）的内部的横置舵机（1.6）、固定设置于首部机座（1.5）侧面上的竖置舵机（1.7）、首部机座（1.5）远离首部耐压水密外壳（2）的一端通过外环轴承（1.3）活动连接有机座外环（1.10）、与机座外环（1.10）通过内环轴承（1.4）活动连接的基座内环（1.12）及与基座内环（1.12）固接的共轴反桨电机（1.11），该共轴反桨电机（1.11）上活动连接有上旋翼（1.1）与下旋翼（1.2）。

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