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龙图腾网获悉陈耿煜申请的专利一种外骨骼三元变相驱动器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116749153B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310587415.2，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种外骨骼三元变相驱动器是由陈耿煜设计研发完成，并于2023-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种外骨骼三元变相驱动器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种外骨骼三元变相驱动器，包括第一连接层件、第二连接层件、中间层件、蓄能件；所述第一连接层件与中间层件可拆卸连接，通过第一连接层件与中间层件的连接关系控制第一连接层件绕着中间层件作单向转动或自由转动；所述第二连接层件与中间层件可拆卸连接，通过第二连接层件与中间层件的连接关系控制第二连接层件绕着中间层件作单向转动或自由转动；所述蓄能件设于中间层件内，蓄能件一端与中间层件的内侧连接，另一端与第二连接层件连接。本发明采用机械机构提供动力，无需电机长时间工作，从而能减少电源的依赖。另外，本发明还结合了电控进行动态辅助，而非直接采用电力驱动，这不仅能减少电源依赖，还能提高驱动器的动力灵活性。

本发明授权一种外骨骼三元变相驱动器在权利要求书中公布了：1.一种外骨骼三元变相驱动器，其特征在于，包括第一连接层件、第二连接层件、中间层件、蓄能件； 其中， 所述第一连接层件与中间层件可拆卸连接，通过第一连接层件与中间层件的可拆卸连接关系控制第一连接层件绕着中间层件作单向转动或自由转动； 所述第二连接层件与中间层件可拆卸连接，通过第二连接层件与中间层件的可拆卸连接关系控制第二连接层件绕着中间层件作单向转动或自由转动； 所述蓄能件设于中间层件内，蓄能件一端与中间层件的内侧连接，另一端与第二连接层件连接； 还包括有第一限位组件和第二限位组件； 所述第一连接层件通过第一限位组件与中间层件限位连接或断开连接； 所述第二连接层件通过第二限位组件与中间层件限位连接或断开连接； 所述第一限位组件和第二限位组件均包括棘轮、卡块、驱动组件； 所述棘轮设于中间层件的外围； 所述卡块分别与对应的第一连接层件、第二连接层件连接； 所述第一连接层件和第二连接层件均通过对应的驱动组件驱动对应的卡块和棘轮配合，实现与中间层件限位连接或断开连接； 所述驱动组件包括传动轴组件、电机； 所述传动轴组件分别与电机和卡块连接，由电机提供驱动卡块的力； 还包括有控制器、踩地数据采集器、蓄能数据采集器； 所述踩地数据采集器和蓄能数据采集器均与控制器电连接，而控制器与电机电连接； 所述第二连接层件设有连接轴，第二连接层件通过该连接轴与蓄能件连接； 所述蓄能数据采集器为扭矩传感器，该扭矩传感器安装在连接轴上。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人陈耿煜，其通讯地址为：511325 广东省广州市增城区荔城街桥头村桥头路81号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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