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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种拨叉移动速度的控制方法、系统、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116428358B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310419646.2，技术领域涉及：F16H63/30；该发明授权一种拨叉移动速度的控制方法、系统、车辆及存储介质是由冯川;范雷;庞智设计研发完成，并于2023-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种拨叉移动速度的控制方法、系统、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种拨叉移动速度的控制方法、系统、车辆及存储介质，该控制方法应用于接合套靠近同步环阶段，包括：确定与目标挡位i对应的挂挡压力请求值Fi和拨叉移动速度请求值Vre_it；计算与目标挡位i对应的流量请求值Qre_it；将挂挡压力请求值Fi和流量请求值Qre_it发送给阀控制器，请求阀控制器按照Fi控制压力阀工作，以提供挂挡压力使拔叉移动，拨叉移动带动接合套靠近同步环，请求阀控制器按照Qre_it控制流量阀工作，以调节拨叉移动速度，实现对接合套靠近目标挡位i的同步环阶段的拨叉移动速度的控制。采用本发明能实现对同步环的柔性冲击，减小接合套对同步环的冲击磨损，提高同步环的使用寿命。

本发明授权一种拨叉移动速度的控制方法、系统、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种拨叉移动速度的控制方法，应用于接合套靠近同步环阶段，其特征在于，包括： 确定与目标挡位i对应的挂挡压力请求值Fi和拨叉移动速度请求值Vre_it，t表示拨叉移动时间； 利用公式：Qre_it＝Sqar*Vre_it，计算与目标挡位i对应的流量请求值Qre_it，Sqar表示预设的流量阀的横截面积； 将Fi和Qre_it发送给阀控制器，请求阀控制器按照Fi控制压力阀工作，按照Qre_it控制流量阀工作； 其中，确定与目标挡位i对应的拨叉移动速度请求值Vre_it的方法为： 确定与目标挡位i对应的拨叉移动目标速度Vit； 利用公式：Vff_it＝kff*Vit，计算与目标挡位i对应的拨叉移动的前馈速度Vff_it，kff表示预设的前馈增益系数； 对Vit进行积分，得到与目标挡位i对应的拨叉移动的目标位移Sit； 对与Sit的差值进行求导，得到与目标挡位i对应的拨叉移动的速度差ΔV′it，表示与目标挡位i对应的拨叉移动的实际位移； 对ΔV′it进行PID调节，得到与目标挡位i对应的拨叉移动的PID调节速度VPID_it； 将Vff_it与VPID_it相加，得到与目标挡位i对应的拨叉移动速度请求值Vre_it。

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