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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利多轴转向车辆后轴的线控液压转向系统的转向控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116691823B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310391165.5，技术领域涉及：B62D5/09；该发明授权多轴转向车辆后轴的线控液压转向系统的转向控制方法是由刘俊;石朝欢设计研发完成，并于2023-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本多轴转向车辆后轴的线控液压转向系统的转向控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多轴转向车辆后轴的线控液压转向系统的转向控制方法，该线控转向系统主要包括液压模块和电子控制模块，其中，电子控制模块中的控制模块ECU采集线控液压转向系统中的传感器信号；并通过采集传感器信息以及设定的控制算法，控制模块ECU输出电压信号间接驱动对中自锁油缸推动、拉回转向横拉杆，或者使转向横拉杆保持在某一状态，以改变车轮的转角，进而实现轮胎的转向控制，改善和提升第三轴转向耐磨性能和整车操稳性能；当线控转向系统出现故障时，第三轴转向轮被控制处于对中锁死状态不再随着第一轴转角变化而发生变化，以保证车辆的安全。

本发明授权多轴转向车辆后轴的线控液压转向系统的转向控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多轴转向车辆后轴的线控液压转向系统的转向控制方法，所述多轴转向车辆后轴的线控液压转向系统包括：机械传动模块、液压模块、电子控制模块； 其中，所述机械传动模块包括：车桥与转向横拉杆；所述液压模块包括：液压油泵、对中自锁油缸、油箱、细滤器、粗滤器、溢流阀、单向阀、两个三位四通比例换向阀、三个两位四通电磁阀； 所述液压油泵的高压端分别与所述单向阀的一端和溢流阀相连；所述液压油泵的低压端与所述粗滤器的出油口相连，所述粗滤器的进油口与所述油箱相连；所述单向阀的另一端与所述细滤器的进油口相连；所述细滤器的出油口直接流向两个比例换向阀、并通过一个电磁阀间接流向另外两个电磁阀；所述对中自锁油缸的一端与车桥相连，另一端通过连杆与转向横拉杆相连； 所述电子控制模块包括：控制模块ECU、加速度传感器、车速传感器、第三轴转角传感器、第一轴转角传感器、横摆角速度传感器；其中，所述加速度传感器用于测量车辆的侧向加速度；所述车速传感器用来测量车辆的车速；所述第一、第三轴转角传感器分别用于测量多轴转向车辆最前轴和多轴转向车辆后轴的转角；所述横摆角速度传感器用于测量车辆的横摆角速度；其特征在于，所述控制方法包括如下步骤： 步骤1.所述控制模块ECU采集最前轴的转角信号、车速信号、侧向加速度信号ay、横摆角速度信号，并判断线控液压转向系统是否正常工作，若正常工作，则进入步骤3；若检测到故障或异常，则进入步骤2； 步骤2.控制两个比例换向阀处于截止状态，使得油液通过三个电磁阀流入所述对中自锁油缸中，从而使得多轴转向车辆后轴的转向轮对中锁死，结束流程； 步骤3.当侧向加速度信号ay≤p1×g，则进入步骤4； 当侧向加速度ay＞p1×g时，则进入步骤5；其中，g为重力加速度；p1表示侧向角速度阈值参数，且p1∈[0.1,0.4]； 步骤4.以多轴转向车辆后轴的转向抗磨损性为控制目标，计算多轴转向车辆后轴的目标转角δ3d，并执行步骤6； 步骤5.以多轴转向车辆的转向操纵稳定性为控制目标，采用线性时变的模型预测控制器LTV-MPC计算多轴转向车辆后轴的目标转角δ3d，并执行步骤6； 步骤6.所述转角传感器将多轴转向车辆后轴车轮的实际转角δ3反馈给控制模块ECU，使得所述控制模块ECU根据目标转角δ3d与实际转角δ3，利用模糊PID控制方法计算出两个比例控制阀的控制电信号，从而实现对多轴转向车辆后轴转角的闭环反馈控制。

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