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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种用于双电机伺服系统的自适应变偏置力矩补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116032160B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310171347.1，技术领域涉及：H02P6/04；该发明授权一种用于双电机伺服系统的自适应变偏置力矩补偿方法是由郭健;徐胜元;惠玉卓;王璐;李胜;林可凡设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于双电机伺服系统的自适应变偏置力矩补偿方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于双电机伺服系统的自适应变偏置力矩补偿方法，首先建立双电机伺服随动系统的动力学模型；然后根据其动力学模型建立控制系统并获取控制输入；其次根据控制输入判断系统是否处于换向状态；最后系统不处于换向状态，则不是施加偏置力矩；若系统处于换向状态，则根据电机与负载当前角速度使用动量守恒定理预测驱动电机与负载齿轮碰撞速度，再通过构建的神经网络模型给出需要施加的偏置力矩大小。本发明将系统换向过程中的负载不可控变为可控，同时设计基于神经网络的自适应变偏置力矩补偿方法，减小恒定偏置力矩在不同工况下可能带来的抖动导致跟踪精度下降问题，实现双电机伺服系统的精确控制。

本发明授权一种用于双电机伺服系统的自适应变偏置力矩补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种用于双电机伺服系统的自适应变偏置力矩补偿方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、分析双电机伺服随动系统，采用死区模型描述齿隙环节，建立双电机伺服随动系统的动力学模型； 步骤2、分析电机发生齿隙环节运动状态，建立齿隙发生的运动模型； 步骤3、设计BP神经网络模型，以电机状态为输入，输出为偏置电流大小； 步骤4、根据建立的双电机伺服随动系统动力学模型设计控制系统，实现执行机构对位置信号的准确跟踪； 步骤5、根据建立的双电机伺服控制系统的控制输入判断双电机伺服随动系统是否进入齿隙状态，若进入了齿隙状态，则使用BP神经网络计算偏置电流，并对双电机施加一对大小相同方向相反的偏置电流； 步骤2中分析电机发生齿隙环节运动状态，建立齿隙发生的运动模型，计算驱动电机齿轮与负载齿轮碰撞后期望速度，具体步骤为： 步骤2-1、当电机侧齿轮与负载侧齿轮碰撞时为弹性碰撞，碰撞过程满足角动量守恒和角动能守恒，则相应公式为 式中J1,J2分别为反驱电机侧和负载侧转动惯量，w1,w2分别为碰撞前反驱电机侧和负载侧角速度，w1′,w′2分别为碰撞后反驱电机侧和负载侧角速度； 步骤2-2、将步骤2-1中的公式连立，得到碰撞后反驱电机侧与负载侧角速度为 步骤2-3、根据步骤2-2中的公式可知，碰撞后反驱电机侧速度由碰撞前电机侧和负载侧速度求出；其中碰撞前负载侧仍与另一个正驱电机齿轮接触，故碰撞前负载侧角速度等于正驱电机角速度减速比；为减少碰撞后负载产生抖动，碰撞后速度方向不变，大小变为碰撞前的12。

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