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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种多中心化轨迹级主动交通控制系统及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116229719B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310184129.1，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权一种多中心化轨迹级主动交通控制系统及其方法是由胡笳;赖金涛;张振;安连华;熊璐;付暄翔设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多中心化轨迹级主动交通控制系统及其方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多中心化轨迹级主动交通控制系统及其方法，该系统包括依次连接的数据采集模块、决策生成模块和命令执行模块，其中，数据采集模块用于采集路网中网联自动驾驶车辆的轨迹信息，以作为决策生成模块的输入；决策生成模块根据输入的车辆轨迹信息，以多路段协同为目标，决策出能够动态调节路网中各个路段交通瞬时流率的轨迹控制指令；命令执行模块用于将轨迹控制指令对应下发到各个路段上的网联自动驾驶车辆，使网联自动驾驶车辆执行相应轨迹控制命令。与现有技术相比，本发明能够进行准确实时的流量预测，能够对多中心化控制指令进行及时且精准地执行，针对不同场景下的道路通行能力，能够对交通需求进行精准的轨迹级交通管控。

本发明授权一种多中心化轨迹级主动交通控制系统及其方法在权利要求书中公布了：1.一种多中心化轨迹级主动交通控制系统，其特征在于，包括依次连接的数据采集模块、决策生成模块和命令执行模块，所述数据采集模块用于采集路网中网联自动驾驶车辆的轨迹信息，以作为决策生成模块的输入； 所述决策生成模块根据输入的车辆轨迹信息，以多路段协同为目标，决策出能够动态调节路网中各个路段交通瞬时流率的轨迹控制指令； 所述命令执行模块用于将轨迹控制指令对应下发到各个路段上的网联自动驾驶车辆，使网联自动驾驶车辆执行相应轨迹控制命令； 所述决策生成模块包括末尾路段决策器、多个中间路段决策器以及多个多路段协同指令生成器，所述末尾路段决策器针对下游瓶颈路段通行能力，生成末尾路段交通流目标调节流率决策方案，以作为上游中间路段多路段协同指令生成器的协同指令生成依据； 所述多路段协同指令生成器根据末尾路段交通流率管控的目标，将决策信息从一个路段单元传递到上游临近的路段单元，形成多路段协同指令，该协同指令又是各个中间路段决策器的决策依据； 所述中间路段决策器用于管控中间路段单元交通流，以末尾路段交通流率、多路段协同指令和相关路段上车辆信息为依据，形成能够最优化调节中间路段交通流率的决策，从而减少交通运行过程中产生的震荡波动； 所述末尾路段决策器的优化目标包括：车辆巡航过程中的不舒适性、交通流运行过程中状态产生的震荡波动以及交通流率的追踪误差，所述末尾路段决策器的优化目标具体为： 其中，k和ω分别对应为时间步索引和目标车辆索引，ω′为非目标车辆索引，K和Ω分别对应为时间步索引集合以及车辆索引集合，aωk和vωk分别为目标车辆ω在时间步k的瞬时加速度和瞬时速度，q为优化时间域内末尾时刻的预测交通流率，qt为目标期望流率，α,β和γ分别对应为车辆巡航过程中不舒适性的目标权重，交通流运行过程中状态所产生震荡波动的目标权重以及交通流率追踪误差的目标权重； 所述中间路段决策器的优化目标包括：车辆巡航过程中的不舒适性以及交通流运行过程中状态产生的震荡波动，所述中间路段决策器的优化目标具体为： 其中，aωk和vωk分别为目标车辆ω在时间步k的瞬时加速度和瞬时速度，ω′为非目标车辆索引，K和Ω分别对应为时间步索引集合以及车辆索引集合，α和β分别为车辆巡航过程中不舒适性的目标权重以及交通流运行过程中状态所产生震荡波动的目标权重； 所述中间路段决策器的约束条件包括网联自动驾驶车辆运行学约束和车道管理约束； 所述末尾路段决策器的约束条件包括网联自动驾驶车辆运行学约束、车道管理约束、行驶里程约束以及上游路段通行能力约束； 所述多路段协同指令生成器用于约束穿过目标路段单元下游边界的网联自动驾驶车辆状态，其约束的具体形式为： 其中，为目标车辆ω穿过路段下游边界时刻的时间步，为目标车辆ω穿过路段下游边界时刻的位置，Lu是上游路段单元末尾边界位置，为目标车辆ω穿过路段下游边界的速度，如果目标车辆ω在时间步k处于车道j上，则反之则为0，为目标车辆ω穿过路段下游边界时的车道选择，ΩII代表即将穿过路段单元下游边界的车辆索引集合。

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