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龙图腾网获悉浙江大学;浙江大学嘉兴研究院申请的专利一种基于动态视觉传感器焦点变化法的高速表面三维重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116385633B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310176218.1，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种基于动态视觉传感器焦点变化法的高速表面三维重建方法是由汪凯巍;鲍宇涵;古頔阳;马雨沁;白剑设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动态视觉传感器焦点变化法的高速表面三维重建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于动态视觉传感器的表面三维重建方法，本发明利用动态视觉传感器替代传统帧图像CCDCMOS图像传感器，在极短的时间内获取原始数据；利用动态传感器产生的正负事件率序列与准焦位置的内在关系，替代传统帧图像焦点变化法基于的对比度分析法，达到了高于传统焦点变化法的处理速度。

本发明授权一种基于动态视觉传感器焦点变化法的高速表面三维重建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动态视觉传感器的表面三维重建方法，其特征在于包括以下步骤： 步骤一、搭建基于焦点变化法的三维重建系统；所述三维重建系统中以动态视觉传感器作为待测表面的成像传感器； 步骤二、沿光轴方向移动待测表面，动态视觉传感器检测到待测表面移动过程中入射到传感器表面光强的变化，这些光强的变化根据变亮和变暗分别标注为正事件和负事件；移动结束后，与动态视觉传感器相连的计算机存储下这一过程产生的事件原始点云数据，这些事件原始数据按照事件发生的像素坐标x,y和发生时间点t进行有序排列，在此定义X、Y方向分别为像素坐标x,y增大的方向，T方向为事件发生时刻t增大的方向，并形成XYT三维事件点云立方； 步骤三、将步骤二中得到的XYT三维事件点云立方，在T方向按照Δt的时间间隔进行分块；对于每一像素坐标x,y统计每个Δt的时间间隔内正事件数量与负事件数量；最终得到一个正事件率立方与一个负事件率立方，立方中的元素为整型变量，分别代表每个像素在每个时间间隔内产生的事件总数； 步骤四、将步骤三中得到的正事件率立方与负事件率立方，分别沿T方向作小波滤波处理，得到滤波后的正负事件率立方； 步骤五、将步骤四中得到的滤波后的正负事件率立方在X及Y方向进行裂解，得到条数等同于动态视觉传感器像素数目的多条一维序列，每一条序列分别代表该像素的正负事件率一维序列；对于每个像素的正负事件率序列，根据它们两者关于准焦时间点对称分布的特性，构建准焦误差评价函数，得到准焦时间点，准焦时间点的具体含义为：在沿光轴运动过程中，图像最清晰的时间点； 所述的步骤五具体为: 5.1待测表面随着电机沿光轴运动的过程相当于不断改变每一点的物距的对焦过程；对于考察像素xp,yp而言，离焦到准焦过程的亮度变化应当与准焦到离焦过程的亮度变化一致，因此正、负事件率曲线的对称分布，且正、负事件率曲线的对称中心即为xp,yp对焦最清晰的时间点t*； 5.2将正、负事件率序列P[t]与N[t]的下标变换到初值为0， P′[t]←P[t+t1]； N′[t]←N[t+t1]； P[t]与N[t]为去除噪声后的正负事件率序列，其定义域为[t1,t2]；t1代表沿光轴运动开始的时间点，t2代表沿光轴运动结束的时间点；经过下标变换后，P′[t]与N′[t]的定义域为[0,t2-t1]； 5.3定义准焦误差评价函数为 其中msea为定义的准焦误差评价函数，对于准焦误差优化参数a来说，函数msea值越小，代表越接近对焦最清晰的时间点t*；a为准焦误差优化参数；t为时间序列自变量，代表正负事件率时间序列的下标；k为预设准焦时间点考察范围参数，k的取值可以取0到1的实数，k值越大代表准焦时间点考察范围越小； 5.4正、负事件率的对称中心，即对焦最清晰的时间点t*由以下公式给出： 步骤六、根据时间点与沿光轴位移量的对应关系，得到相对深度z，从而获得像素点的三维坐标x,y,z；所有像素点完成准焦位置判断后，得到待测表面的三维形貌特征。

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