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龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利一种刚柔双臂协作机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116423496B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310180342.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种刚柔双臂协作机器人是由王佳;颜廷志;卢道华;苏四海;李玄设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种刚柔双臂协作机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种刚柔双臂协作机器人，包括依次连接的机器人控制器及视觉测量装置、刚性串联多自由度机械臂与柔性串并联多自由度机械臂，刚性串联多自由度机械臂端部设有机械臂末端工装夹具，能够夹取刚性串联多自由度机械臂工作空间内目标物体。本发明实现机械臂在抓取目标物体后在其表面或附近进行二次协作操作，能够拓展一般多自由机械臂的功能，实现协作机械臂大负载、大范围工作和小空间柔性灵活协作作业。

本发明授权一种刚柔双臂协作机器人在权利要求书中公布了：1.一种刚柔双臂协作机器人，其特征在于：包括依次连接的机器人控制器及视觉测量装置（4）、刚性串联多自由度机械臂（1）与柔性串并联多自由度机械臂（3），刚性串联多自由度机械臂（1）端部设有机械臂末端工装夹具（2）； 所述刚性串联多自由度机械臂（1）包括依次连接的回转底座（11）、大臂（12）、小臂（13）与腕部（14），回转底座（11）与机器人控制器及视觉测量装置（4）连接，腕部（14）与机械臂末端工装夹具（2）连接； 所述柔性串并联多自由度机械臂（3）位于腕部（14）的第六轴上，其基坐标相对于多自由度机械臂工具坐标为固定的坐标变换，其由若干个多自由度并联机构（32）串联而成，并由其底部的驱动设备（33）进行驱动，其端部设有机械夹爪（34）； 所述机器人控制器及视觉测量装置（4）对刚性串联多自由度机械臂（1）、柔性串并联多自由度机械臂（3）、机械臂末端工装夹具（2）进行控制； 该刚柔双臂协作机器人的工作流程如下： 1）刚柔双臂协作机器人接受到工作信号，外部输入设备向刚性串联多自由度机械臂（1）传递目标物体相对于外部输入设备坐标，外部输入设备为视觉测量装置，控制箱内运动控制器将相对坐标通过坐标变换解析出目标物体的工件坐标； 2）运动控制器通过解析确定其坐标满足刚性串联多自由度机械臂（1）工作空间要求，刚性串联多自由度机械臂（1）以目标物体为目标点，PLC控制单元根据目标点相对机械臂底座坐标的位置，给四-六自由度机械臂各关节电机驱动信号，使刚性串联多自由度机械臂（1）在其工作空间内移动并将机械臂末端工装夹具（2）移动至夹取位姿； 3）机械臂末端工装夹具（2）到达夹取位姿后，PLC控制机械臂末端工装夹具（2）夹取目标物体，使目标物体与刚性串联多自由度机械臂（1）工具坐标之间的相对坐标不变； 4）外部输入设备传递目标物体上所需作业位置与刚性串联多自由度机械臂（1）工具坐标之间的相对坐标至运动控制器，运动控制器将接收到的相对坐标通过坐标变换解析出目标物体相对于柔性串并联多自由度机械臂（3）的工件坐标； 5）运动控制器通过运动学解析，以目标物体位置及姿态作为目标位姿，运动控制单元根据目标位姿，给柔性串并联多自由度机械臂（3）各并联机构关节驱动信号，使得柔性串并联多自由度机械臂（3）能够移动并将末端机械夹爪移动至目标位姿并进行拧紧、打磨及装配的协作操作。

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