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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种基于双无人机视频拼接的近岸海域水深测绘方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116385554B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310167538.0，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于双无人机视频拼接的近岸海域水深测绘方法是由裴海龙;范锦昌设计研发完成，并于2023-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双无人机视频拼接的近岸海域水深测绘方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双无人机视频拼接的近岸海域水深测绘方法，步骤如下：完成两架无人机的相机内参标定；两架无人机携带的相机面朝大海，沿着海岸线分布，保持间距拍摄视频，保证相机视野有相交部分，通过光学相机拍摄视频记录海浪的运动特征；再通过视频拼接的技术，将两架无人机拍摄的视频进行拼接；通过无人机相机位置和姿态信息，获取每一帧的正射图片；沿垂直海岸线方向固定出一条直线作为研究区域，并得到所拍摄视频的图像关键帧的正射校正图片在这条固定直线所在位置上的时间堆栈图；最后通过cBathy水深估计方法得到近岸海域水深。

本发明授权一种基于双无人机视频拼接的近岸海域水深测绘方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双无人机视频拼接的近岸海域水深测绘方法，其特征在于，所述测绘方法包括如下步骤： S1、完成两架无人机的相机摄像头内参标定，两架无人机均搭载GPS-RTK测量模块和IMU惯性测量单元，分别记录相机位置信息和相机姿态信息； S2、操控两架无人机沿着待测量海域的海岸线飞行，保持悬停或以相同方向保持间距相同速度匀速移动拍摄视频，保证两相机之间拍摄视频的视野有相交部分； S3、将两架无人机的相机所拍摄的视频进行视频拼接，得到全景视频，再对全景视频进行图像预处理，其中图像预处理包括图像灰度化和图像滤波； S4、从经过图像预处理的全景视频中选取待测绘的海域，利用所记录的相机位置信息和相机姿态信息，对此海域生成正射校正后的图像； 其中，利用相机位置信息和相机姿态信息对选定海域生成正射校正图像的过程如下： 将北东地坐标转换到当地的沿着海岸与垂直海岸方向的坐标系，设当地的沿着海岸的方向为X轴，沿着跨海岸的方向为Y轴，将原来的北东地坐标沿着XY轴所在的平面旋转； 沿着海岸与垂直海岸两个方向定义一个矩形区域，在矩形区域中等间距的在X轴与Y轴采集世界坐标系中的三维空间点，即沿着海岸线与垂直海岸线方向采集世界坐标系中的三维空间点； 通过相机成像模型得到每个点对应的像素坐标，在三维空间中均匀地采集一系列点后，得到对应的像素坐标，然后对像素坐标进行采样插值，重新排列构成新的图像，该图像即为正射校正图片； S5、利用所生成的正射校正图像，在垂直海岸线方向选择一条直线后进行图像处理，得到所有帧的时间堆栈图像；其中，对于经过正射校正的像素图片，设像素图片的总数为m0、列数为cols、行数为rows，设col的取值范围为1～cols，以第一列像素值开始直到第cols列像素值结束，依次从正射图片中第一张图片到第m0张图片的第col列像素值取出并排，组成时间堆栈图，该时间堆栈图的宽度为时间长度，列数为m0，高度为跨海岸长度，行数为rows，时间堆栈图的总张数为cols； S6、使用cBathy水深估计方法，通过时间堆栈图像估计出相对应像素坐标点的水深信息。

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