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龙图腾网获悉西安热工研究院有限公司申请的专利一种可调节的水下机器人空化射流清洗装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115999992B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310138032.7，技术领域涉及：B08B3/02；该发明授权一种可调节的水下机器人空化射流清洗装置是由樊伟哲;童博;赵勇;王团结;谢小军;王新;高晨;宋子琛设计研发完成，并于2023-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可调节的水下机器人空化射流清洗装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可调节的水下机器人空化射流清洗装置，该清洗装置设置有电动调节阀，以控制空化喷头喷出液体的流量，通过第一舵机和第二舵机能够可自由控制空化枪左右和俯仰各角度自由转动，可分别控制空化枪的流量和平衡阀筒的流量，通过空化支架能够调整空化枪上下前后的位置，进而调整空化枪与清洁面的距离，使清洗更为彻底、精确，实现大范围的检测清洗作业，提高了作业效率。该清洗装置在水下机器人位置稳定时扩大清洗的范围和提高清洗位置的准确性，并可精确控制反冲力，降低操控作业难度，从而提高水下清洗准确度的清洗作业效率。

本发明授权一种可调节的水下机器人空化射流清洗装置在权利要求书中公布了：1.一种可调节的水下机器人空化射流清洗装置，其特征在于，包括空化喷头（1），空化喷头（1）的后端通过电动调节阀（3）连接有三通接头（5）的第一端口；三通接头（5）的第二端口连接有三通平衡阀（6），三通平衡阀（6）连接有平衡阀筒（8）；三通接头（5）的第三端口连接有外部水源； 三通接头（5）的下端面通过连接体（9）连接有连接转动支架（13），连接体（9）中设置有第一舵机（10），连接转动支架（13）连接有第二舵机（11），第一舵机（10）用于带动三通接头（5）上下转动，第二舵机（11）用于带动连接转动支架（13）围绕转轴转动，所述转轴垂直于连接转动支架（13）； 第二舵机（11）设置在空化支架（15）上，空化支架（15）的侧端面连接有连接底板（16），连接底板（16）的后端面连接有限位装置（18），限位装置（18）设置在齿条导轨（17）的前端面上，齿条导轨（17）设置在连接底座（20）中，齿条导轨（17）的后端面啮合有齿轮；连接底座（20）的侧端部设置有步进电机（19），步进电机（19）的动力输出端和所述齿轮连接，所述连接底座（20）能够突出连接底座（20）； 所述空化喷头（1）的后端通过转接弯管（2）和电动调节阀（3）的前端连接，电动调节阀（3）的后端通过接头体（4）和三通接头（5）的第一端口连接； 转接弯管（2）包括相互平行的前直管（2-1）和后直管（2-3），前直管（2-1）和后直管（2-3）之间通过中间管（2-2）连接，中间管（2-2）和前直管（2-1）不平行； 第二电动调节阀（7）的一端和三通接头（5）的第二端连接，第二电动调节阀（7）的另一端和三通平衡阀（6）的一端连接，三通平衡阀（6）的另一端和平衡阀筒（8）的中间部分连接，平衡阀筒（8）和三通平衡阀（6）连通的同时也架装在三通平衡阀（6）上；平衡阀筒（8）用于平衡空化喷头工作时的反作用力； 后直管（2-3）的后端和接头体（4）连接，前直管（2-1）和平衡阀筒（8）的轴线重合，方便平衡反作用力。

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