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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种不同位姿与运动状态下的柔性机械手抓握状态检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116401573B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310112646.8，技术领域涉及：G06F18/24；该发明授权一种不同位姿与运动状态下的柔性机械手抓握状态检测方法是由黄剑;王昊远设计研发完成，并于2023-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种不同位姿与运动状态下的柔性机械手抓握状态检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种不同位姿与运动状态下的柔性机械手抓握状态检测方法，属于基于柔性机械手的触觉信号分析与处理领域。本发明在水平偏上方向、水平偏下方向、水平偏左方向、水平偏右方向以及水平方向五种静态场景下，以及在空间中前后、左右和上下三种轴向的平移往复折返运动和三个正交的平面做半圆弧的弧线往复折返运动的六种动态场景下进行了抓握状态分类识别实验。本发明大大拓宽了实验场景，使实验结果有很大的泛化性和普适性。本发明提出了自适配标准化的高维模糊系统，并首次采用模糊系统解决柔性机械手抓握状态检测问题，与采用其他机器学习方法的抓握状态检测结果相比，其结果分类准确率更高。

本发明授权一种不同位姿与运动状态下的柔性机械手抓握状态检测方法在权利要求书中公布了：1.一种不同位姿与运动状态下的柔性机械手抓握状态检测方法，其特征在于，包括： S1.分别在柔性机械手处于水平、水平偏上、水平偏下、水平偏左和水平偏右的姿态下，采集其不同抓握状态下的触觉传感器数据，得到静态实验数据； S2.采集柔性机械手在空间中沿三个相互垂直的轴向方向平移往返运动，以及三个正交的平面做半圆弧的弧线往复折返运动时，不同抓握状态下的触觉传感器数据，得到动态实验数据；将所述静态实验数据和动态实验数据组合作为原始数据； S3.将所述原始数据划分为训练集和测试集； S4.建立自适配标准化的高维模糊系统；所述自适配标准化的高维模糊系统在HTSK的基础上设置有SN归一化层与ReLU线性激活层；所述SN归一化层，用于对HTSK的归一化激活度进行映射，得到新规则激活度；所述ReLU线性激活层，用于对新规则激活度进一步处理； S5.利用训练集和测试集训练所述自适配标准化的高维模糊系统； S6.将柔性机械手当前抓握状态下的触觉传感信号输入训练好的高维模糊系统，实时得到抓握状态的检测结果。

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