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龙图腾网获悉中国科学院国家空间科学中心申请的专利一种基于双目视觉的长方体检测和参数估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116258845B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310098437.2，技术领域涉及：G06V10/20；该发明授权一种基于双目视觉的长方体检测和参数估计方法是由刘成;张杜祥;卞春江设计研发完成，并于2023-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双目视觉的长方体检测和参数估计方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于双目视觉的长方体检测和估计方法，所述方法利用双目相机对待测目标进行摄像得到二维图像，对二维图像进行处理得到长方体目标的结构参数和位姿参数；所述对二维图像进行处理的过程具体包括：提取长方体边缘；对长方体的多边形进行检测与筛选；判别长方体的关键立体顶点；估计长方体的结构参数和位姿参数。本发明的优势在于：无接触，设备安装简便：相比人工提取特征点、或随机提取特征点的方法而言更加高效，提取效果具有鲁棒性；本申请实现了对长方体目标的特征提取，可将该算法运用于多种场景的长方体检测，包括空间非合作立方星、工业现场的纸箱分类等，具有通用性。

本发明授权一种基于双目视觉的长方体检测和参数估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双目视觉的长方体检测和估计方法，所述方法包括： 步骤1：对双目视觉采集的待测目标二维图像提取长方体边缘； 步骤2：对长方体进行多边形检测与筛选； 步骤3：判别长方体的关键立体顶点； 步骤4：估计长方体的结构参数和位姿参数； 所述步骤3具体包括： 基于双目相机获取的二维图像设立像素坐标系，像素坐标系原点为图像左上角的O00,0坐标点，横纵坐标分别为图像所在的行和列； 在二维图像中，长方体目标呈现2-3个矩形平面的组合，当左右视图中的多边形数量大于等于2个时，首先计算各个多边形的中心坐标，将中心坐标两两连接计算斜率，保留左右视图中斜率最接近的两对多边形作为目标特征；对每一个相机视图，定义两个相邻的多边形列表D1和D2，根据两个多边形的位置关系对多边形进行标号：设定多边形中心坐标横纵之和较小的为D1，另一个为D2； 选择两个多边形列表D1和D2中对应像素值最接近的两点，其表征的是目标两个矩形的公共边顶点C1和C2；设定当两顶点横纵坐标之和相比较的差大于设定阈值时，取坐标之和较小的为C1；当两顶点坐标之和相比较的差小于设定阈值时，取纵坐标较小的为C1；以此为约束使左右视图的顶点和多边形做到一一对应； 确定公共边顶点C1和C2后，采用对角顶点判别法，设置定值N为2，每个边的权重为1，从顶点C2沿多边形D1的顶点顺时针判别目标的上顶点Cup；从顶点C1沿多边形D2的顶点顺时针判别目标的下顶点Cdown； 所述对角顶点判别法为：对于一个多边形，从多边形的某一顶点px到对角顶点pxdiag经过的边的数量之和为定值N，将边的权重设定为边的数量；对不同顶点数的多边形设置不同起始值和起始顶点，设定N为初始值，将其与边的权重作差减少步值，直到步值减少为0，到达对应的顶点；用公式表示为： 其中，wij代表某一顶点px到对角顶点pxdiag之间的边。

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