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龙图腾网获悉北京云迹科技股份有限公司申请的专利激光雷达评估方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116008930B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310054229.2，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权激光雷达评估方法及装置是由李耀宗;支涛设计研发完成，并于2023-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光雷达评估方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，具体提供了激光雷达评估方法，包括如下步骤：S100、实时获取机座电机和转动底座电机的状态信息、红外传感器的测距信息以及到位开关的状态信息，并上报至主控板；S200、实时获取激光雷达分别对目标一以及目标二扫描后的点云信息并上报至主控板。本发明可通过设置包含动静态模式以及距离和角度为设定数值的评估模式来进行理论数据的记录，同时再通过激光雷达和红外传感器的测距实时得到实际数据，最后再通过评估算法对实际测得的数值和理论数值进行比对以评估得出此激光雷达的性能，其相较于现有技术，不会受到角度和距离的影响，测试数据更精准。

本发明授权激光雷达评估方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达评估方法，其特征在于，包括如下步骤： S100、实时获取机座电机和转动底座电机的状态信息、红外传感器的测距信息以及到位开关的状态信息，并上报至主控板； S200、实时获取激光雷达分别对目标一以及目标二扫描后的点云信息并上报至主控板； S300、通过主控板下达重置指令，以使机座电机和转动底座电机的状态均重置以回归至零位置； S400、设置包含动静态模式以及距离和角度为设定数值的评估模式； S500、在设置好评估模式后，将设置信息写入配置至主控板，启动开始按钮，驱使目标一以及目标二运动至设定位置，同时在设定时间段内，分别采集处于设定位置的目标一与目标二的点云信息并存储至数据包； S600、提取数据包内信息，并根据评估算法进行分析比对以评估获得该激光雷达的性能测试结果; 所述评估模式包括桶模式、单板模式以及评估板模式; 步骤S400中， 静态模式下的设置信息为需要评估的桶、单板、测试板的距离和角度；所述评估模式下的设置信息为带孔滑道运动状态下的距离信息; 步骤S500中， 在设置好评估模式后，将设置信息写入配置至主控板，启动开始按钮，驱使目标一以及目标二运动至设定位置，同时在设定时间段内，分别采集处于设定位置的目标一与目标二的点云信息并存储至数据包的具体操作步骤为： S501、当评估模式被选择为评估板模式，同时设置为静态模式时，将设定数值记为p1的距离和角度分别输入主控板； S502、启动开始按钮，驱使目标一运动设定距离，驱使目标二旋转设定角度； S503、通过激光雷达采集目标一与目标二的点云信息并存储至数据包; 步骤S501中， 当评估模式被选择为评估板模式，同时设置为动态模式时，仅将设定数值记为p2的角度输入主控板； 其次，启动开始按钮，驱使目标一由零位置运动到最大位置； 其中，目标一运动过程中会多次触发数据包内的点云数据，在每次红外测距由-inf到inf切换并触发点云数据存储时，通过红外传感器记录当前位置下的目标一距离信息并存储至数据包; 步骤S600中，根据评估算法行分析比对以评估获得激光雷达的性能测试结果，具体为： 当评估模式被选择为桶模式和单板模式时，通过理论点云数与实际点云数 比例、远近距离噪点、孤立噪点以及点云到拟合的直线或者弧的距离方差评估激光性能；或者， 当评估模式被选择为评估板模式时，通过理论点云数与实际点云数比例、 远近距离噪点、孤立噪点以及点云到拟合的直线或者弧的距离方差和评估板各材质的识别度评估激光性能。

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