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龙图腾网获悉江西理工大学申请的专利一种低熔点合金变刚度温度控制方法及结构和软体机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115958615B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310029456.X，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种低熔点合金变刚度温度控制方法及结构和软体机械手是由胡俊峰;蔡铭炜;温涛设计研发完成，并于2023-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种低熔点合金变刚度温度控制方法及结构和软体机械手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种低熔点合金变刚度温度控制方法及结构和软体机械手，包括安装架和连接在安装架上的多个低熔点合金变刚度温度控制结构；低熔点合金变刚度温度控制结构包括气动软体驱动器，和与气动软体驱动器内外表面贴合固定的变刚度层，变刚度层内封装有低熔点合金；将低熔点合金温度控制在其熔点温度±0.5℃范围内，通过加热或者冷却使低熔点合金吸收或释放相变潜热所需能量，以实现低熔点合金的快速融化和凝固。本发明针对软体机械结构主流的干扰变刚度方式刚度小与低熔点合金变刚度方式反应慢的缺陷，合金只需在吸收或者释放潜热和使合金升高或降低一度的热量即可完成相变，实现现有方法无法实现的无级刚度调节。

本发明授权一种低熔点合金变刚度温度控制方法及结构和软体机械手在权利要求书中公布了：1.一种低熔点合金变刚度温度控制结构，其特征在于，包括气动软体驱动器（1），和与所述气动软体驱动器（1）内外表面贴合固定的变刚度层（2），所述变刚度层（2）内封装有低熔点合金，所述低熔点合金温度控制在其熔点温度±0.5℃范围内，通过加热或者冷却使低熔点合金吸收或释放相变潜热所需能量，以实现低熔点合金的快速融化和凝固； 通过调节低熔点合金加热提供热量和水冷却带走的热量，控制低熔点合金在达到熔点后吸收或释放的潜热的热量，从而实现对低熔点合金在潜热阶段固相和液相的比例控制； 所述低熔点合金加热方式为焦耳加热；所述低熔点合金冷却方式为水对流冷却方式； 所述变刚度层（2）包括硅胶包裹层（21），所述硅胶包裹层（21）与所述气动软体驱动器（1）内外表面贴合固定，所述硅胶包裹层（21）内部形成有两个冂型腔室（22），外侧的所述冂型腔室（22）内封装有低熔点合金与加热丝（23），内侧的所述冂型腔室（22）内设有冷却水流动管道（24）； 通过调整低熔点合金加热的功率和所述冷却水流动管道（24）内冷却液体的温度和流速，控制低熔点合金的温度和内部热量与相变的发生；通过调整热量的供给和损失，控制低熔点合金的固液比例，从而表现出不同的刚度。

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