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龙图腾网获悉英诺威讯智能科技(杭州)有限公司申请的专利一种七轴机器人转台中心轴偏斜的补偿方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115816462B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211728177.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种七轴机器人转台中心轴偏斜的补偿方法、装置及设备是由黄加园;陈田田;邵望臻;赵冬;弗兰克;茹开开;郭鹏;陆岳托;俞炳钿设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种七轴机器人转台中心轴偏斜的补偿方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本公开实施例提供了一种七轴机器人转台中心轴偏斜的补偿方法。包括：根据第一中心偏差获取第一球杆仪高度，并确定与第一球杆仪高度对应的第一机器人位置坐标；对第一球杆仪高度进行调整以获得第二球杆仪高度，基于第二中心偏差和第二球杆仪高度确定第二机器人位置坐标，其中，第二球杆仪高度大于第一球杆仪高度；根据第一机器人位置坐标和第二机器人位置坐标确定转台中心轴。通过球杆仪绘制的真实圆轨迹来确定转台的中心点，可以方便快速地校准机器人工作轴和圆转台圆盘。通过确定中心偏差满足预设条件即可确定机器人位置坐标，不需要大量程序负载，简化了校准过程。根据确定的初始点坐标和偏移点坐标可以确定出转台中心轴，提高了校准精度。

本发明授权一种七轴机器人转台中心轴偏斜的补偿方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种七轴机器人转台中心轴偏斜的补偿方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：根据第一中心偏差获取第一球杆仪高度，并确定与所述第一球杆仪高度对应的第一机器人位置坐标； S2：对所述第一球杆仪高度进行调整以获得第二球杆仪高度，基于第二中心偏差和所述第二球杆仪高度确定第二机器人位置坐标，其中，所述第二球杆仪高度大于所述第一球杆仪高度至少2cm； S3：根据所述第一机器人位置坐标和所述第二机器人位置坐标确定转台中心轴； 其中，所述步骤S3具体包括： S31：基于所述第一机器人位置坐标和所述第二机器人位置坐标确定中心轴路径； S32：根据所述中心轴路径确定出初始点坐标，并计算各所述初始点对应的偏移点坐标； S32：根据所述初始点坐标和所述偏移点坐标确定所述转台中心轴； 其中，所述步骤S1，具体包括： S11：确定七轴机器人末端的初始位置以及初始球杆仪高度，对所述初始位置进行调整获得调整位置，并基于所述调整位置和所述初始球杆仪高度确定所述第一中心偏差； 其中，所述步骤S2具体包括： S21：对所述第一球杆仪高度进行指定高度的调整以获得所述第二球杆仪高度； S22：基于所述第二球杆仪高度和所述调整位置确定所述第二中心偏差； S23：当所述第二中心偏差小于预设阈值时，将与所述第二球杆仪高度对应的位置作为第二机器人位置，根据所述第二机器人位置获取所述第二机器人位置坐标； 其中，所述基于所述调整位置和所述初始球杆仪高度确定所述第一中心偏差，包括：基于所述调整位置和所述初始球杆仪高度确定第一杆仪长度变化轨迹圆心，将所述第一杆仪长度变化轨迹圆心到所述转台圆盘中心平台距离作为所述第一中心偏差； 其中，所述基于所述第二球杆仪高度和所述调整位置确定所述第二中心偏差，包括：基于所述调整位置和所述第二球杆仪高度确定第二球杆仪长度变化轨迹圆心，将所述第二球杆仪长度变化轨迹圆心到所述转台圆盘中心平台距离作为所述第二中心偏差。

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