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龙图腾网获悉同济大学申请的专利用于装配式建筑建造的非道路行走内轨道机械系统及建造方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116122595B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211644101.3，技术领域涉及：E04G21/16；该发明授权用于装配式建筑建造的非道路行走内轨道机械系统及建造方法是由陆亮;蒋沛杰;何斌;王志鹏;孙宁设计研发完成，并于2022-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于装配式建筑建造的非道路行走内轨道机械系统及建造方法在说明书摘要公布了：本发明涉及用于装配式建筑建造的非道路行走内轨道机械系统及建造方法，该机械系统包括：内轨道作业装置；内轨道式导轨装置，其包括提供内轨道作业装置工作所需内轨道式工作轨道的二维折展内导轨机构，以及支撑所述二维折展内导轨机构的二维导轨支撑机构，该二维导轨支撑机构的底部设有标准节组件；设置于二维导轨支撑机构下方并用于调节标准节组件叠装数量的机械液压装置；以及用于将标准节组件从送往机械液压装置工作位置或从机械液压装置内送出的底盘标准节传送装置。与现有技术相比，本发明可以满足预制化混凝土结构、预制化钢结构、预制化木结构等装配式建筑的遥控式自动式建造目的。

本发明授权用于装配式建筑建造的非道路行走内轨道机械系统及建造方法在权利要求书中公布了：1.一种用于装配式建筑建造的非道路行走内轨道机械系统，其特征在于，包括： 内轨道作业装置； 内轨道式导轨装置，其包括提供内轨道作业装置工作所需内轨道式工作轨道的二维折展内导轨机构，以及支撑所述二维折展内导轨机构的二维导轨支撑机构，该二维导轨支撑机构的底部设有标准节组件； 设置于二维导轨支撑机构下方并用于调节标准节组件叠装数量的机械液压装置； 以及用于将标准节组件从送往机械液压装置工作位置或从机械液压装置内送出的底盘标准节传送装置； 所述二维折展内导轨机构包括： 设置在两二维导轨支撑机构之间的伸缩桁架结构，其包括若干三角平面框架，以及安装在两三角平面框架之间的折叠桁架，当所述折叠桁架完全展开时，由所述折叠桁架和三角平面框架配合形成沿伸缩桁架结构的伸缩方向的桁架轨道； 可在所述桁架轨道上移动的桁架攀爬行车结构； 布置在所述桁架攀爬行车结构上的可折叠内轨道组件，其包括若干可折叠内轨道单元，相邻两个可折叠内轨道单元转动连接，并形成可沿横向一维折展的折叠结构，所述可折叠内轨道单元由若干具有呈十字形内轨道的方形单元内轨道结构依次转动连接，形成可沿纵向二维折展的折叠结构； 所述内轨道作业装置包括可在所述内轨道式工作轨道上移动的作业行走小车、设置在所述作业行走小车上并可沿竖直方向伸缩的可延伸挂载机构、安装在所述可延伸挂载机构上的多自由度机械臂，以及布置在所述多自由度机械臂上的末端执行器，所述作业行走小车包括设置在内轨道式工作轨道上的小车支撑机构、分别安装在所述小车支撑机构四周的万向移动机构，以及活动安装在所述小车支撑机构上的小车定位机构； 所述机械液压装置包括支撑所述二维导轨支撑机构的起升框架、用于水平输送标准节组件的进给平台、安装在所述起升框架上并用于顶升标准节组件的顶升平台、设置在所述起升框架上的辅助平台，以及位于起升框架顶部并用于承载由顶升平台送来的标准节组件的力系转换支撑机构。

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