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龙图腾网获悉天津工业大学申请的专利一种力反馈主手末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115778560B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211633649.8，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种力反馈主手末端执行器是由桑宏强;韩瑞;刘芬;黄芳;宋立强设计研发完成，并于2022-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种力反馈主手末端执行器在说明书摘要公布了：本发明公开一种力反馈主手末端执行器，涉及微创手术机器人领域，包括第一L杆部分、第二L杆部分和第三L杆三部分；所述第一L杆部分包括手柄部分、直线传动部分和旋转传动部分；直线传动部分能够将手柄部分的开合操作经控制系统处理后发送给手术器械；旋转传动部分能够将手柄部分的旋转操作经控制系统处理后发送给手术器械；第二L杆部分能够将第一L杆部分的旋转操作经控制系统处理后发送给手术器械；第三L杆部分能够将第二L杆部分的旋转操作经控制系统处理后发送给手术器械；手术器械发送给控制系统的力信息经过处理后能够提供传动阻力，以实现手术器械端的力反馈。本发明可提高微创手术机器人工作时的灵活性、稳定性和更加精确的力反馈。

本发明授权一种力反馈主手末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种力反馈主手末端执行器，其特征在于：包括第一L杆部分、第二L杆部分和第三L杆三部分；所述第一L杆部分安装在第二L杆部分中的第二锥齿轮轴上，所述第二L杆部分安装在第三L杆部分中的第三锥齿轮轴上；所述第一L杆部分包括手柄部分、直线传动部分和旋转传动部分；所述直线传动部分能够将手柄部分的开合操作经控制系统处理后发送给手术器械，使手术器械进行相同的开合操作；所述旋转传动部分能够将手柄部分的旋转操作经控制系统处理后发送给手术器械，使手术器械进行相同的旋转操作；所述第二L杆部分能够将第一L杆部分的旋转操作经控制系统处理后发送给手术器械，使手术器械进行相同的旋转操作；所述第三L杆部分能够将第二L杆部分的旋转操作经控制系统处理后发送给手术器械，使手术器械进行相同的旋转操作；所述手术器械发送给控制系统的力信息经过处理后能够提供传动阻力，以实现手术器械端的力反馈；所述手柄部分包括第二安装座、把手、第一垫块、第一轴承、第二轴承、连杆、第三轴承、过渡板、直线轴承、垫板和粘带；所述直线传动部分包括中心轴、轴套、第四轴承、轴套端盖、第二垫块、安装板、第五轴承、导向轮、支架、垫圈、第六轴承、丝导轮、丝预紧块、钢丝、第一电机和丝筒；第一电机通过螺钉固定在第一安装座尾部，丝筒通过顶丝固定在电机轴上，第六轴承嵌入丝导轮中两侧分别与一个垫圈相接触，并一同固定嵌入支架头部，支架与第一安装座通过螺钉相固定，第二垫块底部与第一安装座相接触，顶部与安装板相接触，安装板通过螺钉和销固定在第一安装座上，第五轴承与导向轮过盈配合，并嵌入导向轮中，第五轴承内圈与安装板过盈配合相固定，两个第四轴承内圈与中心轴末端相接触，并用螺母压紧，第四轴承外圈嵌入轴套中，用轴套端盖压紧，轴套端盖通过螺钉固定在轴套上，中心轴穿过直线轴承，与过渡板通过销相固定，钢丝一端穿过并固定在轴套上，另一端绕过丝导轮后穿过并固定在丝预紧块上，丝预紧块通过螺钉固定在轴套上，轴套另一侧与导向轮相接触；所述旋转传动部分包括第七轴承、第一轴承端盖、大锥齿轮、小锥齿轮和第二电机；第七轴承嵌入第一安装座中，用第一轴承端盖压紧，第一轴承端盖通过螺钉固定在第一安装座上，第七轴承内圈与第二安装座底部相接触，通过大锥齿轮压紧，大锥齿轮通过螺钉固定在第二安装座上，第二电机与第一安装座通过螺钉相固定，小锥齿轮通过螺钉固定在电机轴上，大锥齿轮与小锥齿轮相啮合，第一端盖与第一安装座过盈配合相固定，第一外壳通过螺钉固定在第一安装座上。

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