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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种焊接跟踪方法及焊接跟踪设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115846814B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211512139.5，技术领域涉及：B23K9/127；该发明授权一种焊接跟踪方法及焊接跟踪设备是由郑晨;王健;韩红安;刘永刚;王战玺;王康宁;杜雨扬;孙腾飞;秦现生设计研发完成，并于2022-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种焊接跟踪方法及焊接跟踪设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种焊接跟踪方法包括：对图像采集装置获取的焊点区域图像，进行处理后获得焊点位置信息和姿态信息；根据所述焊点位置信息和姿态信息以及工业机器人的实时位置进行插值处理，获取一组焊点插值数据；当工业机器人的实时位置与所述一组焊点插值数据中首个焊点插值数据的距离小于预定距离时，根据所述实时位置与所述首个焊点插值数据获得插补值并将所述插补值发送至所述工业机器人进行插补控制。通过实时获取焊点的位置和姿态，并根据工业机器人的实时位置计算出位置插补数据和姿态插补，提高了跟踪控制的精度；根据工业机器人的通讯周期实时发送插补指令，实现了插补的连续性，进而实现连续焊接跟踪。

本发明授权一种焊接跟踪方法及焊接跟踪设备在权利要求书中公布了：1.一种焊接跟踪方法，其特征在于，包括： 对图像采集装置获取的焊点区域图像，进行处理后获得焊点位置信息和姿态信息； 根据所述焊点位置信息和姿态信息以及工业机器人的实时位置进行插值处理，获取一组焊点插值数据； 当所述工业机器人的实时位置与所述一组焊点插值数据中首个焊点插值数据沿焊接方向上的投影距离小于预定距离时，根据所述实时位置与所述首个焊点插值数据获得插补值并将所述插补值发送至所述工业机器人进行插补控制； 其中，所述预定距离根据所述工业机器人的通讯周期设定； 其中，所述图像采集装置包括线激光发射器和面阵工业相机，所述焊点区域图像包括线激光发射器发射的扇形线激光平面经所述面阵工业相机成像后的图像； 其中，所述焊点插值数据包括焊点位置坐标和角度坐标； 所述插补值包括位置插补数据和姿态插补数据； 所述位置插补数据为所述工业机器人的实时位置与所述首个焊点插值数据中的焊点位置坐标的差值； 所述姿态插补数据为所述首个焊点插值数据中的所述角度坐标。

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