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龙图腾网获悉澳门大学申请的专利一种可重构机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115674241B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211430086.2，技术领域涉及：B25J15/02；该发明授权一种可重构机械手是由徐青松;王贤枥设计研发完成，并于2022-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可重构机械手在说明书摘要公布了：本申请提供一种可重构机械手，涉及机器人技术领域，包括：伺服驱动模块和与伺服驱动模块连接的气动驱动器模块，以及设置在气动驱动器模块上的欠驱动手指，欠驱动手指和气动驱动器模块转动连接；欠驱动手指至少包括依次连接的近指端旋转关节、手指中间指节、远指端旋转关节和手指末端指节，气动驱动器模块和近指端旋转关节连接；近指端旋转关节和远指端旋转关节分别连通气动驱动器模块，气动驱动器模块提供正向气压调节近指端旋转关节和远指端旋转关节在任意方向的转动刚度。调节远指端旋转关节和近指端旋转关节的旋转刚度实现欠驱动方式抓取或者解耦单独控制各旋转关节的位置，欠驱动自适应能力和全驱动的操纵性可以应对多样的通用服务场景任务。

本发明授权一种可重构机械手在权利要求书中公布了：1.一种可重构机械手，其特征在于，包括：伺服驱动模块和与所述伺服驱动模块连接的气动驱动器模块，以及设置在所述气动驱动器模块上的欠驱动手指，所述欠驱动手指和所述气动驱动器模块转动连接； 其中，所述欠驱动手指至少包括依次连接的近指端旋转关节、手指中间指节、远指端旋转关节和手指末端指节，所述气动驱动器模块和所述近指端旋转关节连接；所述近指端旋转关节和所述远指端旋转关节分别连通所述气动驱动器模块，以通过所述气动驱动器模块提供正向气压调节所述近指端旋转关节和所述远指端旋转关节在任意方向的转动刚度； 所述近指端旋转关节和所述远指端旋转关节的结构相同，所述近指端旋转关节包括关节部件，所述关节部件的两端分别延伸形成轴向支座，其中一侧的所述轴向支座上依次套设有屈曲复位弹簧、屈曲锁紧棘盘、屈曲锁紧气腔体、关节连接件、伸展转向扭簧；另一侧的所述轴向支座依次套设有伸展复位弹簧、伸展锁紧棘盘、伸展锁紧气腔体、所述关节连接件、所述伸展转向扭簧，两个所述关节连接件在所述关节部件上对称设置； 所述屈曲锁紧棘盘的内壁上圆周排列有非对称放射状的屈曲棘形齿，以与所述关节部件内壁上的圆周排列的屈曲配合齿对应啮合，所述屈曲棘形齿的齿面两侧分别为倾斜面和垂直面，所述倾斜面的倾斜角度为任意锐角。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人澳门大学，其通讯地址为：中国澳门氹仔大学大马路；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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