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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利一种双目序列图像中圆形非编码标志点在线实时跟踪与匹配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115908491B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211429514.X，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种双目序列图像中圆形非编码标志点在线实时跟踪与匹配方法是由史宝全;张义炫;顾为晨;阮治江;李胜超;侯天枢设计研发完成，并于2022-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双目序列图像中圆形非编码标志点在线实时跟踪与匹配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种双目序列图像中圆形非编码标志点在线实时跟踪与匹配方法，包括：左右视图管道初始化；左右视图管道对应关系构建；管道与标志点ID关联；左右相机同步采集一帧图像；标志点实时检测；帧间标志点实时跟踪；左右视图标志点实时匹配；管道更新；判断是否停止序列图像的实时采集；若是，则结束实时跟踪与匹配；否则，重复执行，实时采集图像、实时跟踪与匹配。本发明将管道滤波算法、形状上下文算法、单应性变换及极线约束相结合，构建出左右视图管道队列及管道相互对应关系，在完成帧间标志点跟踪的同时实现左右视图中标志点的自动匹配，不需要进行专门的匹配，因此，跟踪与匹配的效率得到极大提升，具有快速、准确、鲁棒等优点。

本发明授权一种双目序列图像中圆形非编码标志点在线实时跟踪与匹配方法在权利要求书中公布了：1.一种双目序列图像中圆形非编码标志点在线实时跟踪与匹配方法，其特征在于，包括如下步骤： 第一步，左右视图管道初始化 控制左右相机同步采集N帧图像，完成管道初始化，N为管道长度； 第二步，左右视图管道对应关系构建 结合形状上下文算法与极线约束建立左右视图管道对应关系，方法如下： 1设左视图管道队列中编号不为-1的管道中心集合为P＝{p1,p2,...,pn}，n表示管道数量；首先，任选其中一个管道中心pi为参考点，1≤i≤n，建立以pi为极点的极坐标系；其次，创建以极点为圆心、R为半径的圆；最后将该圆在极径方向上按对数距离等分为k1份，沿极角方向等分为k2份，则该区域被划分成了k1×k2个子区域；所述编号，是将左、右视图管道队列中的每个管道的计数器与阈值Kc做比较，若计数器小于Kc，则将该管道的编号设置为-1； 2统计P中其余管道中心在第1步所划分的子区域中的数量，得到直方图hik，1≤k≤k1×k2，称为pi的形状上下文； 3以P中其余管道中心为参考点，重复第1步与第2步，计算出P中其余管道中心的形状上下文； 4设右视图管道队列中编号不为-1的管道中心集合为Q＝{q1,q2...,qm}，m表示管道数量，按照第1步到第3步所述流程，计算出Q中的管道中心的形状上下文； 5计算相似性度量矩阵； 6基于第5步所计算的相似性度量矩阵C，采用二分图匹配算法求解最优匹配π； 7对第6步所匹配成功的一对管道中心pi与qπi，若它们的管道编号均不为-1，则根据左右相机的内外参数计算出基础矩阵，根据基础矩阵求解pi在右视图中的外极线fri，及qπi至fri的距离dri；其次，根据左右相机的内外参数计算出qπi在左视图中的外极线fli，及pi至fli的距离dli；令di＝dli+dri，给定距离阈值Kd，若di≤Kd，则标记左视图管道队列中的第i个管道与右视图管道队列中的第πi个管道相互对应； 第三步，管道与标志点ID关联 将第二步所构建的左右视图中的对应管道与圆形非编码标志点的ID关联； 第四步，左右相机同步采集一帧图像 控制左右相机实时同步采集一帧圆形非编码标志点图像； 第五步，标志点实时检测 提取第四步所采集的图像中标志点的中心坐标； 第六步，帧间标志点实时跟踪 基于所构建的管道及其对应关系实现第五步所提取的圆形非编码标志点的帧间实时跟踪； 第七步，左右视图标志点实时匹配 根据第六步帧间标志点跟踪结果，实时匹配左右视图中的圆形非编码标志点； 第八步，管道更新 根据标志点跟踪与匹配结果，对管道进行更新； 第九步，判断是否停止序列图像的实时采集；若是，则结束圆形非编码标志点的实时跟踪与匹配；否则，重复执行第四步至第八步，实时采集图像、实时跟踪与匹配。

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