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龙图腾网获悉中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所申请的专利一种合作式无人机多机防撞的处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116301013B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211396359.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种合作式无人机多机防撞的处理方法是由马雯;魏航科;成曹飞;岳亚洲;梁瑾设计研发完成，并于2022-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种合作式无人机多机防撞的处理方法在说明书摘要公布了：本发明属于空中防撞技术领域，公开了一种合作式无人机多机防撞的处理方法，S1，确定本机与每一个威胁飞机的避碰策略；S2，根据威胁飞机S模式地址的大小确定威胁飞机的优先级大小；S3，将威胁飞机按照出现先后时间和优先级的大小形成威胁队列；S4，如果本机针对基本比对飞机和对第二个威胁飞机的指向相同，则继续检查威胁队列中的下一架威胁飞机，当本机针对基本比对飞机和下一架威胁飞机的指向不同时，对本机、基本比对飞机、下一架威胁飞机进行模拟评估，直到处理完威胁队列中所有的威胁飞机；S5，根据所有威胁飞机模拟评估后的结果，得到最终的碰撞策略。对计算资源的依赖小，且具有很好的实时性。

本发明授权一种合作式无人机多机防撞的处理方法在权利要求书中公布了：1.一种合作式无人机多机防撞的处理方法，其特征在于，所述方法包括： S1，确定本机与每一个威胁飞机的避碰策略；所述威胁飞机为以本机为中心，在预设范围内的所有飞机； S2，根据威胁飞机S模式地址的大小确定威胁飞机的优先级大小； S3，将威胁飞机按照出现先后时间和优先级的大小进行排序，形成威胁队列；S3具体为：按照威胁飞机出现的时间顺序进行排序，出现时间早的排在前，如果多架威胁飞机同时出现，则按照优先级的大小排序，优先级大的排在前； S4，采用威胁队列中的第一架威胁飞机作为基本比对飞机，如果本机针对基本比对飞机和对第二个威胁飞机的指向相同，则继续检查威胁队列中的下一架威胁飞机，当本机针对基本比对飞机和下一架威胁飞机的指向不同时，对本机、基本比对飞机、下一架威胁飞机进行模拟评估，直到处理完威胁队列中所有的威胁飞机； S41，如果本机的优先级最高，则本机分别对基本比对飞机和下一架威胁飞机进行指向反转模拟，得到反转模拟后的高度间隔； 如果基本比对飞机的反转高度间隔大且反转高度间隔大于高度间隔的阈值，则本机针对基本比对飞机的指向反转；如果下一架威胁飞机的反转高度间隔大且反转高度间隔大于高度间隔的阈值，则本机针对下一架威胁飞机的指向反转； 如果基本比对飞机和下一架威胁飞机的反转高度间隔都小于高度间隔阈值，则本机进行平飞模拟，得到本机针对基本比对飞机和下一架威胁飞机的平飞间隔，如果平飞间隔都小于平飞间隔阈值，则本机可选择平飞； 如果平飞间隔也不满足平飞阈值要求，对优先级较高的威胁飞机进行增大垂直速率模拟，得到增大垂直速率的高度间隔，如果高度间隔能够满足高度间隔阈值，则改变本机针对另一架威胁飞机的指向； S42，如果本机的优先级介于基本比对飞机和另一架威胁飞机之间，则本机对比自己优先级低的威胁飞机进行指向反转模拟，如果反转的高度间隔大于高度阈值，则本机针对该威胁飞机的指向反转； 如果高度间隔小于高度阈值，则尝试对两架威胁飞机分别进行平飞模拟，得到两架威胁飞机的平飞间隔，如果平飞间隔都大于平飞间隔阈值，则本机选择平飞； 如果平飞间隔也不满足阈值要求，则本机针对比自己优先级低的威胁飞机进行增大垂直速率模拟，得到增大垂直速率的高度间隔，如果高度间隔能够满足高度间隔阈值，则改变本机针对该威胁飞机的指向； S43，如果本机的优先级最低，则不做任何改变； S5，根据所有威胁飞机模拟评估后的结果，得到最终的碰撞策略。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所，其通讯地址为：710076 陕西省西安市雁塔区锦业路129号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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