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龙图腾网获悉直得科技股份有限公司申请的专利机器手臂末端轴机械式自动换刀机构及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116214561B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211393226.3，技术领域涉及：B25J15/04；该发明授权机器手臂末端轴机械式自动换刀机构及方法是由许明哲;吴轩俊设计研发完成，并于2022-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器手臂末端轴机械式自动换刀机构及方法在说明书摘要公布了：本发明是一种机器手臂末端轴机械式自动换刀机构及方法，在一机器手臂末端轴上固定或延伸出一第一连接板，并在复数换刀座上设置可被选择的复数第二连接板，每一前述换刀座均具备一第三作用力来固定该第二连接板。该机器手臂末端轴带动该第一连接板沿一第二方向选择结合任一前述第二连接板。以机器手臂末端轴带动该第一连接板与所结合的该第二连接板沿该第一方向远离所述换刀座或移向空位的所述换刀座，该第一方向与该第二方向有一夹角；该第二连接板移向空位的前述换刀座的过程中，在该机器手臂末端轴带动该第一连接板脱离该第二连接板之前，该第三作用力作用于该第二连接板，限制该第二连接板沿该第一方向与该第二方向移动。

本发明授权机器手臂末端轴机械式自动换刀机构及方法在权利要求书中公布了：1.一种机器手臂末端轴机械式自动换刀机构，其特征在于，包括有： 一第一连接板，固定于一机器手臂末端轴上，该第一连接板设有一凸出部，该凸出部沿一第三方向上设有一第一导引孔，该第一导引孔内设有一第一顶销，该第一顶销具有一第一作用力； 复数第二连接板，供复数工具件固定，每一上述第二连接板对应上述凸出部而设有一凹槽，每一上述第二连接板在该第三方向上设有可移动的一第二顶销，每一上述第二连接板还设有可移动的一导引锁，该导引锁连动该第二顶销伸出或隐入于该凹槽； 复数换刀座，每一换刀座均包含有一第三施力件及至少一凸柱，每一前述第二连接板固定于一所述换刀座或被选择离开所述换刀座； 该机器手臂末端轴带动该第一连接板沿一第二方向选择接触任一前述第二连接板，使该凸出部匹配该凹槽，该机器手臂末端轴拉引该第一连接板与该第二连接板沿一第一方向远离前述换刀座，该第一方向与该第二方向有一夹角，并由该导引锁施加一第二作用力克服该第一作用力而驱动该第二顶销推移该第一顶销，使该第二顶销伸入该第一导引孔，借此该第一连接板结合于该第二连接板； 以该机器手臂末端轴带动该第一连接板与该第二连接板沿该第一方向移向前述换刀座，该凸柱推动该导引锁而克服该第二作用力，该第一顶销借该第一作用力推移该第二顶销，使该第二顶销隐入该凹槽，该第三施力件施一第三作用力固定该第二连接板，该第一连接板沿该第二方向远离该第二连接板。

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