深圳市正浩创新科技股份有限公司刘元财获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市正浩创新科技股份有限公司申请的专利爬坡控制方法、爬坡控制装置、自移动设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903795B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211377434.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权爬坡控制方法、爬坡控制装置、自移动设备以及存储介质是由刘元财;张泫舜;陈浩宇设计研发完成，并于2022-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本爬坡控制方法、爬坡控制装置、自移动设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种爬坡控制方法、爬坡控制装置、自移动设备以及计算机存储介质，该爬坡控制方法包括：获取移动规划路径，根据移动规划路径控制自移动设备移动；当自移动设备位于坡面且无法移动时，根据自移动设备的姿态信息确定移动设备的运动方向相对于坡面方向的倾斜方向，沿倾斜方向调整自移动设备的运动方向以减小自移动设备的运动方向与水平面的夹角；根据调整后的运动方向与水平面的夹角进行路径规划，得到坡面移动路径；根据坡面移动路径控制自移动设备在坡面移动。该爬坡控制方法能够在一定程度上提高自移动设备的爬坡能力，提高翻越斜坡的成功率。
本发明授权爬坡控制方法、爬坡控制装置、自移动设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种爬坡控制方法，其特征在于，包括： 获取移动规划路径，根据所述移动规划路径控制自移动设备移动； 当所述自移动设备位于坡面且无法移动时，根据所述自移动设备的姿态信息确定所述自移动设备的运动方向相对于坡面方向的倾斜方向； 沿所述倾斜方向调整所述自移动设备的运动方向以减小所述自移动设备的运动方向与水平面的夹角； 根据调整后的运动方向与所述水平面的夹角进行路径规划，得到坡面移动路径； 根据所述坡面移动路径控制所述自移动设备在所述坡面移动。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市正浩创新科技股份有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市宝安区石岩街道龙腾社区松白公路北侧方正科技工业园厂房A202；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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