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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种光楔组驱动仿生双目视觉追踪装置和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115713545B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211338408.0，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种光楔组驱动仿生双目视觉追踪装置和方法是由李安虎;孟天晨;刘也琳设计研发完成，并于2022-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种光楔组驱动仿生双目视觉追踪装置和方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种光楔组驱动仿生双目视觉追踪装置和方法，包括上位机、左相机、右相机、旋转光楔装置及标定组件，左、右相机的正前方分别设置有左、右旋转光楔装置，且左、右相机的成像视轴和左、右旋转光楔装置的光轴分别对应保持同轴，上位机与旋转光楔装置、相机以及追踪目标连接。本发明通过在相机前方放置旋转光楔装置，在相机固定的情况下，利用旋转光楔对相机的视场产生扩展作用；与现有技术相比，本发明将光楔装置驱动方案引入仿生双目视觉追踪模型，采用旋转光楔装置建立自适应双目成像构型，能够实现大视野、高分辨率以及低像差灵敏度的目标快速追踪、捕获和灵活切换，同时结构紧凑、标定简单且具有较高的跟踪测量精度。

本发明授权一种光楔组驱动仿生双目视觉追踪装置和方法在权利要求书中公布了：1.一种光楔组驱动仿生双目视觉追踪方法，包括以下步骤： 建立人类双眼与左光楔组件和右光楔组件的等效关系，基于双眼重叠域兴趣目标的物像映射和成像反馈机理，以视轴调整连续运动为原则，采用左光楔组件和右光楔组件联控柔性调整成像感知单元视轴，模拟双眼运动成像方式； 根据左光楔组件和右光楔组件对相机成像视轴的偏转特性，基于光路可逆原理，建立等效动态虚拟双目相机模型； 建立左相机和右相机坐标系，采用张正友标定法获取左相机和右相机的内部参数及其镜头的径向畸变系数，确定左相机和右相机的相对位姿参数； 采用自准直互标定法确定每组光楔的主截面零位，并对相机与光楔组对准关系进行标定，建立左光楔组件和右光楔组件坐标系； 根据动态虚拟相机模型，对虚拟相机内部参数、虚拟双目相机之间位姿参数以及动态虚拟相机成像畸变进行标定； 在左相机和右相机公共视场内放置追踪目标，上位机通过视轴调整算法分别调整左光楔组件和右光楔组件件与其配套的相机成像视轴，使追踪目标处于双目相机的公共视场的中心位置； 利用仿人眼生理学机制的分布感知原理和协同控制策略，由上位机通过视觉跟踪算法调整左光楔组件和右光楔组件与其配套的相机成像视轴，实现仿生双目视觉系统的闭环反馈自动稳像和动态目标快速跟踪； 所述左光楔组件和右光楔组件联控柔性调整成像感知单元视轴，模拟双眼运动成像的过程包括： 根据光楔组件对相机成像视轴的偏转作用，依次获取光楔组件在不同转角方位组合所产生的成像视角，利用每个光楔绕光轴的独立旋转运动，改变成像单元的视轴指向； 根据成像目标在相机视场内的运动模式，给予光楔组件中不同光楔元件一定的转角和转速进行同步旋转，从而依次改变左相机和右相机的成像视轴，使跟踪目标始终处于左相机和右相机的公共视场范围内。

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