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龙图腾网获悉上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所)申请的专利一种仿生外骨骼脊柱装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115674156B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211305526.1，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种仿生外骨骼脊柱装置是由宁业衍;李昀佶;张震宇;王春雷;范春辉;黄浩;许栋来设计研发完成，并于2022-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生外骨骼脊柱装置在说明书摘要公布了：本发明涉及仿生骨骼技术领域，公开了一种仿生外骨骼脊柱装置，包括：背部支撑结构、仿生脊柱和腰部支撑结构；仿生脊柱包括首尾相接的五段子柱，子柱为刚性材质、且每段子柱能够绕自身的旋转轴线相对于另一段子柱进行旋转，以令仿生脊柱整体能够模拟人体脊柱的弯曲和挺直动作，从而满足了弯腰搬运状态下人体各关节的活动需求；又由于每段子柱均为刚性材质，即使在仿生脊柱随人体脊柱曲线弯曲时，每段子柱也能够对使用者提供充足支撑力。

本发明授权一种仿生外骨骼脊柱装置在权利要求书中公布了：1.一种仿生外骨骼脊柱装置，其特征在于，包括：背部支撑结构、仿生脊柱、以及腰部支撑结构；其中， 所述仿生脊柱的两端分别与所述背部支撑结构和所述腰部支撑结构连接； 所述背部支撑结构用于与使用者的背部相对固定，所述腰部支撑结构用于与使用者的腰部相对固定； 所述仿生脊柱包括首尾相接的五段子柱，每段子柱均为刚性材质，且每段所述子柱均具有一个用于与使用者的脊柱贴合的贴合面； 在任意相邻的两段子柱中：每段子柱能够绕自身的旋转轴线相对于另一段子柱进行旋转，以令所述仿生脊柱整体能够模拟人体脊柱的弯曲和挺直动作； 每段子柱的旋转轴线与所述子柱的贴合面平行、且与所述子柱沿自身首端指向尾端的方向互相垂直； 五段所述子柱包括：首部连接柱、尾部连接柱以及三个中部连接柱； 所述首部连接柱的一端用于与所述背部支撑结构固定连接、另一端具有齿形连接件； 所述中部连接柱的两端均具有齿形连接件； 所述尾部连接柱的一端用于与所述腰部支撑结构固定连接、另一端具有齿形连接件； 任意两个相邻子柱互相靠近的齿形连接件互相啮合，以实现所述两段子柱之间能够相对旋转； 每相邻的两段子柱之间均设有一个连接机构，以将两个相邻的所述子柱互相连接； 每个连接机构均包括一个连接件以及两个铰链销； 每段子柱的齿形连接件包括本体以及齿圈，每个所述本体均具有一个贯穿其自身的通孔，所述通孔的中轴线与所述旋转轴线重合； 所述连接件具有一个长条孔，在任意相邻的两段子柱中：所述长条孔的延伸方向与两个所述子柱的通孔中心的连线平行； 所述铰链销与所述通孔互相配合且一一对应设置； 在任意互相配合的一个连接机构和相邻的两段子柱中：两个铰链销分别贯穿连接件的长条孔以及两个本体上相邻的两个通孔，以令相邻的两个所述子柱互相连接； 长条孔的宽度d2与通孔的孔径尺寸相同，长条孔的长度d3大于仿生脊柱处于挺直状态时两个相邻通孔的中心距离d1。

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