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龙图腾网获悉天津大学申请的专利带有打包装置的全自动化落叶收集机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115522496B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211285226.1，技术领域涉及：E01H1/04；该发明授权带有打包装置的全自动化落叶收集机器人是由肖聚亮;李津楠;洪鹰;罗在华;王祥设计研发完成，并于2022-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本带有打包装置的全自动化落叶收集机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了带有打包装置的全自动化落叶收集机器人,包括由清扫组件、四杆机构的摆动组件和升降组件组成的落叶清扫装置，可调节扫刷距地高度和清扫范围，后置有由滑块摆杆机构和四杆机构组成的落叶收集装置，可灵活调节收集滚刷和收集铲斗的距地高度，后置有由多级滚刷和真空装置组成的落叶传送装置，可以过滤大型垃圾和小型灰尘，提高落叶的纯净度，后置有具有粘接和加热功能的液压系统落叶压缩打包装置，提高了落叶的压缩效果，方便工作人员对落叶快速取出，降低了工作人员的劳动强度。

本发明授权带有打包装置的全自动化落叶收集机器人在权利要求书中公布了：1.带有打包装置的全自动化落叶收集机器人，包括底盘1，所述的底盘包括左右间隔设置的两个侧板，一个沿水平方向设置的顶板固定在两个所述的侧板前侧的顶壁上，在所述的底盘上固定有车体外壳601，在所述的顶板的前侧底壁处设置有一个方向轮101，在两个所述的侧板的后侧的外侧分别设置有一个车轮114，所述的方向轮与方向轮驱动装置相连，所述的方向轮在方向轮驱动装置的驱动下能够在竖直面内360度旋转，两个所述的车轮与车轮驱动装置相连，两个所述的车轮在所述的车轮驱动装置的带动下能够以相同速度前进或者不同速度前进； 其特征在于：在所述的车体外壳内从前至后依次设置有落叶清扫装置2、落叶收集装置3、落叶传送装置4和落叶压缩打包装置5； 所述的落叶清扫装置2包括左右间隔设置的两个扫刷组件，两个扫刷组件与摆动组件相连；每一个扫刷组件均包括一个扫刷201，所述的扫刷通过扫刷盘202与沿竖直方向设置的扫刷电机203的旋转轴固定连接，安装在扫刷电机壳体上的法兰盘与扫刷架204固接；所述的摆动组件包括四杆结构，前后平行间隔设置的升降架205和机构连杆206与左右两侧的扫刷架204相连组成所述的四杆结构，升降架的左右两端分别与相应侧的扫刷架铰接连接，调节电机209固定在机构连杆206的一端，轴线沿竖直方向设置的所述调节电机209的电机轴通过法兰盘与该侧的扫刷架204固定相连，远离调节电机209的机构连杆206的另一端与扫刷架204铰接连接，所述的摆动组件的升降架205与升降组件的上下升降运动输出端相连并且能够在升降组件的带动下上下移动，所述的摆动组件和升降组件安装在靠近方向轮101一侧的顶板下方的落叶清扫装置箱体内； 所述的落叶收集装置3包括位于顶板后端的左右两侧侧板之间上部的传递滚刷313，所述的传递滚刷的传递轴315的左右两端分别与安装在左右侧板上部的轴承相连，在所述的顶板后部下方的左右两侧侧板之间设置有收集滚刷311，在左右侧板的前侧从左右侧板底壁向上且向左右侧板前侧方向倾斜分别开有弧形槽，所述的收集滚刷的滚刷轴307的左右两端分别穿过左右侧板上的弧形槽设置，一个H型收集铲斗302的铲斗底的前沿与收集滚刷311相切，所述的H型收集铲斗的左右挡板分别设置在左右侧板的底部外侧，一根铲斗芯轴301穿过左右侧板且左右两端分别与H型收集铲斗的左右挡板转动连接，所述的铲斗芯轴与左右侧板转动连接，所述的滚刷轴307伸出弧形槽的左右两端分别与同一侧的传递轴315的端部之间通过调节摆杆306相连，所述的调节摆杆的上下两端分别与滚刷轴的端部以及传递轴的端部铰接相连，在每根调节摆杆的中部分别转动连接有一根调节摆杆中间轴305，在H型收集铲斗的左右挡板中部分别转动连接有一根铲斗连杆轴304，在左右两侧的调节摆杆中间轴和铲斗连杆轴304之间连接有一个铲斗连杆303，所述的铲斗连杆上端与调节摆杆中间轴铰接相连并且铲斗连杆下端与铲斗连杆轴铰接相连，所述的滚刷轴伸出弧形槽的左端与带轮连杆309下端铰接相连，所述的带轮连杆上端与转动安装在第二驱动升降缸312推杆下端的驱动升降缸轴310铰接相连，所述的第二驱动升降缸固定在顶板的底壁上，所述的第二驱动升降缸的推杆沿竖直方向设置，所述的滚刷轴、调节摆杆中间轴、铲斗连杆轴、驱动升降缸轴、铲斗芯轴以及传递轴均沿水平方向设置，在传递轴的左端通过键连接安装有传递带轮316，在所述的滚刷轴的左端安装有收集带轮308，所述的传递带轮和收集带轮之间通过传动带相连，所述的滚刷轴307在第二驱动升降缸推杆的带动下能够沿弧形槽移动以与地面接触或者离开地面并将堆积落叶扫入H型收集铲斗； 一个输送箱架407的底壁固定在位于车轮114上部位置处的两个侧板的顶壁上，在所述的输送箱架内固定有输送箱423，在所述的输送箱顶壁上设置有进料口，在所述的输送箱的后壁上设置有排出口，输送滚刷409安装在输送箱内，沿水平方向设置的输送滚刷的输送滚轴410的左右两端分别与安装在输送箱左右侧壁上的输送轴承相连，所述的输送滚轴与转动驱动装置相连；在所述的输送箱架顶壁上安装有真空箱体，密封壳体401的下端固定在位于传递滚刷313处的两个侧板的顶壁上，且上端的后侧具有后侧出口，所述的密封壳体的后侧出口与真空箱体侧壁上的进口连通且与真空箱体固定相连，固定在真空箱体上的真空设备411的真空吸入口与所述的真空箱体顶壁上的开口相对设置，所述的真空箱体底壁上的开口与输送箱上的进料口相对设置，所述的输送箱的排出口插入到落叶压缩打包装置5的压缩打包框架5018前侧下部的入料口中；所述的落叶传送装置4包括沿水平方向从上至下依次安装在所述的密封壳体内的一级滚轴413、二级滚轴416和三级滚轴419，所述的一级滚轴、二级滚轴和三级滚轴的左右两端分别与安装在密封壳体左右侧壁上的轴承连接，所述的一级滚轴、二级滚轴、三级滚轴以及传递轴的转动中心线位于同一倾斜面内，在所述的一级滚轴、二级滚轴和三级滚轴上分别安装有一级滚刷412、二级滚刷415、三级滚刷418，所述的一级滚刷和二级滚刷之间、二级滚刷和三级滚刷之间，三级滚刷和传递滚刷之间分别彼此相切设置，所述的一级滚轴、二级滚轴、三级滚轴以及传递轴的右端分别与滚轴转动驱动装置相连以在滚轴转动驱动装置的带动下能够旋转； 所述的落叶压缩打包装置5包括下部固定在左右侧板后壁上的压缩打包框架5018，在所述的压缩打包框架5018的底壁上连接有排出底板5002，在压缩打包框架5018的下部各个侧壁上均安装有封闭板，所述的排出底板与封闭板共同构成落叶打包仓，其中压缩打包框架5018后壁处的封闭板的一侧与压缩打包框架5018转动连接形成开关门5007，在所述的压缩打包框架5018内上部设置有方形上层框架5010，上层压板5013和底层压板5015沿水平方向上下平行间隔设置，在所述的上层压板5013和底层压板5015之间夹紧固定有疏松层5014，所述的疏松层为带有空洞的疏松柔性材质，在所述的底层压板上开有多个出料孔，所述的上层压板固定在方形上层框架5010的底壁上，在所述的上层压板5013的顶壁上放置有粘结剂供料泵5011和粘结剂料仓，粘结剂供料泵5011的进料口与粘结剂料仓的出口相连，所述的粘结剂供料泵5011的出料口通过上层压板上的开孔与疏松层连通，所述的落叶打包仓的顶端与底层压板之间的间隙为压缩打包框架前侧下部的入料口；多根烘干加热棒5005分别安装在落叶打包仓左右侧壁上，在压缩打包框架上固定有加热烘干装置5001，加热烘干装置通过电线为烘干加热棒提供能源；粘结剂供料泵通过柔性管道与疏松层相连提供粘接剂，当压缩落叶使负载增加后，疏松层受压挤压出粘结剂，通过底层压板的孔状结构流到落叶中，之后经过加热烘干装置的加热，落叶中的水分被脱去的同时，粘接剂固化，将落叶粘连在一起，形成一个高密度的块状结构； 所述的上层框架5010的左右侧壁分别通过导轨滑块结构与压缩打包框架5018的左右两侧的内壁相连，所述的上层框架5010的左侧侧壁与滑动驱动装置的运动输出端相连，所述的上层框架5010在滑动驱动装置的带动下能够沿导轨滑块结构上下滑动并且能够压紧从输送箱423的排出口进入到落叶打包仓的落叶，在所述的压缩打包框架上连接有落叶倾倒机构，落叶打包仓的落叶经过上层框架压缩形成落叶包后能够在落叶倾倒机构的带动下从打开的开关门处滑出； 在底盘上安装有电池组901和汽油发电机902，汽油发电机通过电缆与电池组连接供电，所述的电池组901与方向轮驱动装置的旋转运动输出源、升降组件的升降运动动力输出源、滚轴转动驱动装置的旋转运动输出动力源、落叶倾倒机构的动力输出动力源、滑动驱动装置的动力输出动力源、扫刷电机203、调节电机209、粘结剂供料泵5011分别通过电缆相连。

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