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龙图腾网获悉上海鉴创科技有限公司申请的专利远距离无人飞行器的地面移动天线追踪指向导引方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115911826B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211286460.6，技术领域涉及：H01Q1/28；该发明授权远距离无人飞行器的地面移动天线追踪指向导引方法及系统是由赵健;胡陈强;马陆;范忠华;井文照;贾启龙设计研发完成，并于2022-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本远距离无人飞行器的地面移动天线追踪指向导引方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种远距离无人飞行器的地面移动天线追踪指向导引方法，在建立通信之后，根据目标无人飞行器和地面终端设备搭载的GNSS定位模块，实现二者位置实时获取，通过高灵敏度的陀螺寻北仪实现地面终端设备云台的自身姿态变化的获取，实现移动地面终端设备与无人飞行器的位姿变化快速测量，解决了以往技术关于地面移动天线由于位置移动及自身姿态变化与无人飞行器相对位姿发生变化后所出现的天线指向快速对准自动控制问题。另外，该方法所形成的系统可实现快速响应的高精度指向追踪，系统适应性强，自身位姿变化后，可迅速检测重新自动对准，无需人工手调，可适应各种车载、船载、机载、手持等应用场景。

本发明授权远距离无人飞行器的地面移动天线追踪指向导引方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种远距离无人飞行器的地面移动天线追踪指向导引方法，其用于确保天线对指向无人飞行器快速指向追踪且控制地面天线指向精度在通信需求范围内，其特征在于，所述方法的步骤包括： 步骤Ⅰ： 配置无人机携带装置与地面终端装置，其中的地面终端装置包括地面通信终端通信模块、地面通信终端天线及安装天线的自动控制云台，其中的自动控制云台包括敏感器、控制器和执行器，其中的敏感器包括云台搭载的GNSS定位模块、陀螺寻北仪、电子水平仪，其中的控制器包括云台控制微处理器及系统控制电路，其中的执行器由俯仰方向、偏航方向两个微型进步电机组成； 步骤Ⅱ： 无人飞行器根据自身GNSS定位模块自主确定自身经度、纬度、高度，按照预定航迹到预定位置，无人飞行器悬停，等待通信建立后自主巡航，根据无人机预定航迹位置，此时，地面终端装置的GNSS定位模块获取自身经度、纬度、高度；控制器根据无人机及地面天线位置计算无人机相对地面天线方位角，即无人机相对地面天线位置北偏东角度： ； 其中，、、依次为无人机经度、纬度、高度；、、依次为地面终端装置云台搭载GNSS定位模块输出地理坐标系下云台自身绝对位置的经度、纬度、高度，为无人机与地面天线装置间弧度值； ； 控制器根据无人机及地面天线位置计算无人飞行器相对地面装置的俯仰角： ； 其中，Re为地球平均半径，在地面装置的北东地导航坐标系中，无人飞行器装置的极坐标位置； 在地面终端装置的北东地导航坐标系中，无人飞行器位置的三轴欧拉坐标为： ； 在地面装置的北东地导航坐标系下，无人飞行器方向矢量为：； 根据寻北仪输出的北东地坐标系下航向，俯仰角，横滚角，计算地面终端装置天线本体坐标系的姿态矩阵，即为北东地到天线本体坐标系的转换矩阵： ； 将地面终端装置北东地坐标系下天线目标位置方向矢量转换至天线本体坐标系下天线目标位置方向矢量： ； 计算目标方向矢量和天线方向矢量二者的夹角： ； 根据天线视场角判断当前是否需要进步电机控制天线方位俯仰机动，若δ小于天线指向精度要求则可保持不动，若δ＞天线指向精度要求则需进步电机控制天线方位俯仰机动； 步骤Ⅲ： 根据云台坐标系在天线坐标系中的姿态角，计算地面终端装置云台本体坐标系的姿态矩阵，即为天线坐标系到云台本体坐标系的转换矩阵： ； 其中，为俯仰轴进步电机反馈当前电机转过角度； 计算天线目标指向在云台本体坐标系下的方向矢量为： ； 则在云台本体坐标系下天线目标指向的方位角为： ； 则在云台本体坐标系下，天线目标指向的俯仰角为： ； 步骤Ⅳ： 云台控制器向偏航控制进步电机输出指令，偏航控制进步电机转角，偏航控制进步电机到位后，云台控制器向俯仰控制进步电机输出指令，俯仰控制进步电机转角，偏航控制进步电机到位后，向控制器反馈当前俯仰控制电机转角赋给，供下个循环计算使用，本周期控制完成。

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