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龙图腾网获悉广东汇天航空航天科技有限公司申请的专利一种建图方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115507839B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211104704.4，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种建图方法、装置、设备及存储介质是由傅志刚;陶永康;彭登;南志捷;董博设计研发完成，并于2022-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种建图方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种建图方法、装置、设备及存储介质，应用于可移动设备，可移动设备配置有观测设备，观测设备至少包括雷达，所述方法包括：获取雷达在当前时刻采集的第一点云帧；若第一点云帧与雷达在当前时刻的前一时刻采集的第二点云帧满足欠约束条件，将第二点云帧作为待建图区域的第一局部子图的结束帧，并将第一点云帧作为待建图区域的第二局部子图的起始帧；其中，不同的局部子图对应待建图区域中不同的子区域；基于第一局部子图和第二局部子图生成待建图区域的点云地图。本申请通过将存在欠约束问题的采集时刻相邻两帧点云帧划分至两个不同的局部子图中，使得每个局部子图内部不存在欠约束情况，从而保证与待建图区域真实环境的一致性。

本发明授权一种建图方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种建图方法，其特征在于，应用于可移动设备，所述可移动设备配置有观测设备，所述观测设备至少包括雷达以及导航设备，所述可移动设备的状态变量至少融合了所述导航设备提供的世界坐标系下的位姿信息，且对应有所述导航设备提供的表征所述状态变量精度的协方差矩阵；所述方法包括： 获取雷达在当前时刻采集的第一点云帧； 若所述第一点云帧与所述雷达在当前时刻的前一时刻采集的第二点云帧满足欠约束条件，将所述第二点云帧作为待建图区域的第一局部子图的结束帧，并将所述第一点云帧作为待建图区域的第二局部子图的起始帧；其中，不同的局部子图对应待建图区域中不同的子区域； 对所述第一局部子图和所述第二局部子图进行全局优化；全局优化时每一个局部子图都对应一个所述导航设备在该局部子图的结束帧对应的时刻采集的位姿信息所对应的期望值和协方差矩阵作为第一先验约束； 基于全局优化后的所述第一局部子图和所述第二局部子图生成所述待建图区域的点云地图。

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