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龙图腾网获悉山西交院试验检测有限公司申请的专利一种智能避障式隧道检测机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115179252B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211031394.8，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权一种智能避障式隧道检测机器人是由张晋武;左鸿鹏;赵向敏;张红彦;彭海龙;陈朋;陈鄂;翟启远;陈华梅;赵昀昀;张敏;白翔;王皓田;陶云芳;岳云;范宁;乔勖设计研发完成，并于2022-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能避障式隧道检测机器人在说明书摘要公布了：本发明属于隧道检测技术领域，具体的说是一种智能避障式隧道检测机器人；包括：车体、控制系统、路面检测系统、地面遥控及监测系统以及侧轮展开系统；本发明通过启动一号电机，一号电机带动螺杆转动，带动二号杆相互靠近或远离，当二号杆相互远离时，二号杆带动一号杆转动，一号杆转动的过程中，使转动杆伸出车体外；在转动杆转出时，控制转向电机启动，使得传动箱发生自转，当传动箱自转90度时，转向电机停止转动，此时启动侧面轮，能够带动车体抬高位置，当车体底部高度高于障碍物时，再通过转向电机控制传动箱反转90度，此时侧面轮启动，带动车体前后运动，进而翻越障碍物。

本发明授权一种智能避障式隧道检测机器人在权利要求书中公布了：1.一种智能避障式隧道检测机器人，其特征在于：包括： 车体1，所述车体1的底部装有驱动轮11； 地质雷达2，所述车体1上固定安装有地质雷达2；所述地质雷达2上安装有检测摄像头21； 控制系统3； 路面检测系统4； 地面遥控及监测系统5； 侧轮展开系统6，所述车体1的侧面设置有侧轮展开系统6，所述侧轮展开系统6上设置有侧面轮61，所述侧轮展开系统6通过展开侧面轮61攀爬墙壁以此实现跨越障碍物； 所述侧轮展开系统6包括： 转轴62，所述车体1的四周转动连接有转轴62； 转动杆63，每个所述转轴62上均固定连接有转动杆63，所述转动杆63的杆身固定连接有固定套631，所述固定套631的一侧转动连接有一号杆64，所述一号杆64的另一端转动连接有二号杆65；所述二号杆65与车体1滑动连接； 驱动单元66，所述车体1内部设置有驱动二号杆65运动的驱动单元66； 固定箱67，所述转动杆63的端部固定连接有固定箱67，所述固定箱67内部设置有传动箱671，所述传动箱671内部固定连接有驱动电机672，所述传动箱671固定连接有T形杆673，所述T形杆673为空心结构，所述T形杆673位于固定箱67外部的端部转动连接侧面轮61；所述驱动电机672的输出轴位于T形杆673内部且固定连接有锥齿轮，所述侧面轮61通过锥齿轮传动提供动力； 所述驱动单元66包括： 一号电机661，所述一号电机661的输出轴固定连接有螺杆662，所述螺杆662的上下两段螺纹旋向相反，所述螺杆662与二号杆65螺纹传动连接。

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