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河南科技大学高建平获国家专利权

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龙图腾网获悉河南科技大学申请的专利一种无人驾驶车辆自适应AEB控制方法获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN115195789B

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202211034539.X,技术领域涉及:B60W60/00;该发明授权一种无人驾驶车辆自适应AEB控制方法是由高建平;靳祥冬;吴延峰;郗建国;李欣峰;柴文件设计研发完成,并于2022-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

一种无人驾驶车辆自适应AEB控制方法在说明书摘要公布了:本发明属于车辆主动安全控制技术领域,具体涉及一种无人驾驶车辆自适应AEB控制方法。本发明设计两次筛选逻辑,将目标物进行横纵向解耦,首先依据自车与目标物的横向距离从自车前方目标物中筛选出自车航向障碍物,并采用横向碰撞时间算法,从自车前方目标物中筛选出自车潜在航向障碍物为障碍物,从而实现准确的障碍物筛选;然后依据纵向碰撞时间算法,从中找到危险障碍物,并依据危险障碍物的纵向碰撞时间所处的危险区间,自适应选择制动的介入时机和控制策略,从而在面对复杂场景工况的情况下,使得自车具有较好的自适应性。

本发明授权一种无人驾驶车辆自适应AEB控制方法在权利要求书中公布了:1.一种无人驾驶车辆自适应AEB控制方法,其特征在于,包括如下步骤: 1获取自车和自车前方目标物信息; 2根据自车和目标物信息,计算自车与目标物的横向距离,若自车与目标物的横向距离小于等于自车安全距离,判定目标物为自车航向障碍物;根据自车和目标物信息,计算自车与目标物的横向碰撞时间TTCy,若自车与目标物的横向距离大于设置的自车安全距离、且自车与目标物的横向碰撞时间TTCy小于等于横向碰撞时间阈值TTCyth,判定目标物为自车潜在航向障碍物;统称自车航向障碍物和自车潜在航向障碍物为障碍物; 其中,若且则若且则将横向碰撞时间TTCyth设置为一个小于设定小值的数值; 其中,Drel为自车和目标物的相对距离;θ为目标物方位角;v1x为自车纵向速度;v2x为目标物纵向速度;axmax为自车的最大纵向减速度;dend为设置的纵向冗余安全距离;vyrel=v2y-v1y为目标物与自车横向相对速度;B为自车横向宽度,ds为设置的横向冗余安全通过宽度,a2x为障碍物纵向加速度,a2为目标物加速度; 3根据自车和障碍物信息,计算自车与各个障碍物的纵向碰撞时间TTCx,从中挑选出纵向碰撞时间TTCx最短的障碍物作为危险障碍物;若自车与危险障碍物的纵向碰撞时间TTCx小于等于第一纵向碰撞时间阈值TTCxth1,确定危险障碍物的纵向碰撞时间TTCx所处的危险区间,其中,一个纵向碰撞时间范围构成一级危险区间,一级危险区间对应一种制动策略;根据所处危险区间对应的制动策略对自车进行制动; 纵向为与自车所处车道的车道线平行的方向,横向为与车道线方向垂直的方向。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术,可联系本专利的申请人或专利权人河南科技大学,其通讯地址为:471023 河南省洛阳市洛龙区开元大道263号;或者联系龙图腾网官方客服,联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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