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龙图腾网获悉成都流体动力创新中心申请的专利一种复杂环境下的无人机精准降落方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115328178B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211031793.4，技术领域涉及：G05D1/654；该发明授权一种复杂环境下的无人机精准降落方法及系统是由孙杰;孙旭东设计研发完成，并于2022-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复杂环境下的无人机精准降落方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种复杂环境的下无人机精准降落方法及系统，其中，该系统包括：第一地面信标，第二地面信标，惯性导航模块，卫星定位模块，无线电引导模块，视觉引导模块，机载计算机，其中，该机载计算机用于获取无人机的当前飞行数据，接受各定位模块数据并处理，以判断无人机引导降落所在的三个高度阶段，若在高空阶段，利用所述卫星定位模块进行实时纠正；若在中空阶段，利用所述无线电引导模块周期性地对降落航线进行纠正；若在低空阶段，控制关闭所述无线电引导模块，利用所述视觉导航模块对所述无人机的降落航线进行纠正。

本发明授权一种复杂环境下的无人机精准降落方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种复杂环境下的无人机精准降落方法，其特征在于，所述方法基于一种复杂环境下的无人机引导降落系统，其包括：用于发射无线电信标信号的第一地面信标，用于发射光学信标信号的第二地面信标，用于全程引导无人机向目的地降落的惯性导航模块，用于对无人机进行实时定位的卫星定位模块，用于接收所述第一地面信标发射的无线电信标信号的无线电引导模块，用于接收所述第二地面信标发射的光学信标信号，或采集视野范围内的地形图像的视觉引导模块，以及机载计算机，相应地，所述方法包括步骤： 通过所述机载计算机实时获取无人机的当前飞行数据，并判断所述当前飞行高度是否小于或等于第一地面信标所发射的无线电信号的传播极限距离，且大于第二地面信标所发射的光学信标信号的传播极限距离； 若所述当前飞行高度大于第一地面信标所发射的无线电信号的传播极限距离，所述机载计算机判定所述无人机当前处于高空阶段，并实时获取卫星定位模块的实时定位数据，以根据所述实时定位数据对所述惯性导航模块引导下的降落航线进行实时修正； 若所述当前飞行高度小于或等于第一地面信标所发射的无线电信号的传播极限距离，且大于第二地面信标所发射的光学信标信号的传播极限距离时，所述机载计算机判定所述无人机当前处于中空阶段，启动所述无线电引导模块接收第一地面信标发射的无线电信标信号，使得在利用卫星定位模块进行实时修正的同时，周期性地根据所述无线电信标信号对所述降落航线进行纠正； 若所述当前飞行高度小于或等于第二地面信标所发射的光学信标信号的传播极限距离，所述机载计算机判定所述无人机当前处于低空阶段，控制关闭所述卫星定位模块和所述无线电引导模块，并启动视觉引导模块接收第二地面信标发射的光学信标信号，并根据所述光学信标信号对所述无人机在所述惯性导航模块引导下的降落航线进行纠正；或者，根据所述视觉引导模块当前所采集到的地形图像与预存的目的地图像进行图像匹配，以对所述无人机的降落航线进行纠正。

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