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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于人工势场法和强化学习的局部路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114859905B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210440334.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于人工势场法和强化学习的局部路径规划方法是由于博洋;王春燕;赵万忠;张自宇;孟琦康;朱耀鎏;曹铭纯;秦亚娟;刘利锋设计研发完成，并于2022-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于人工势场法和强化学习的局部路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于人工势场法和强化学习的局部路径规划方法，包括：构建人工势场，所述人工势场由引力势场、斥力势场和道路势场叠加而成；基于人工势场训练无人车路径规划强化学习模型；利用训练后的无人车路径规划强化学习模型为无人车规划最优路径并更新车辆状态，重复以上步骤直到自车到达目标点。本发明改进了传统人工势场法斥力势场函数，引入了自车车速与障碍物车速；改进了道路势场函数，使道路边界处的势场变化更加理想。

本发明授权一种基于人工势场法和强化学习的局部路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于人工势场法和强化学习的局部路径规划方法，其特征在于，步骤如下： 1构建人工势场，所述人工势场由引力势场、斥力势场和道路势场叠加而成； 2基于步骤1中的人工势场训练无人车路径规划强化学习模型； 3利用训练后的无人车路径规划强化学习模型为无人车规划最优路径并更新车辆状态，重复以上步骤直到自车到达目标点； 所述步骤1中的人工势场U的计算公式为： U＝Ugoal+Uobs+Uroad1 引力势场Ugoal的计算公式为： Ugoal＝-kgoalx-xgoal2 斥力势场Uobs的计算公式为： 道路势场Uroad的计算公式为： 式中，Rx，Ry分别为自车与障碍物的纵向距离和横向距离，计算公式为： 式中，x、y分别为自车的纵向、横向位置坐标；kgoal、kobs、kroad分别为引力增益系数、斥力增益系数、道路边界增益系数；k1、k2分别为自车速度增益系数和障碍物速度增益系数；xgoal为目标点的纵向位置坐标；xobs、yobs分别为障碍物的纵向、横向位置坐标；σx、σy分别为障碍物纵向影响距离和障碍物横向影响距离；v、vobs分别为自车速度和障碍物速度；w为道路宽度；θ为道路边界影响范围系数，系数θ前的正负号与自车和车道中心线的横向距离有关，表示车辆在车道左侧或右侧；e为自然常数。

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