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龙图腾网获悉武汉环达电子科技有限公司申请的专利一种水下航行器运动仿真系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116150868B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111657534.8，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权一种水下航行器运动仿真系统是由杨剑;吴雪峰;高文军;邹亮;陈文设计研发完成，并于2021-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下航行器运动仿真系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下航行器运动仿真系统，包括：参数配置模块，用于根据水下航行器及外部环境的各种参数获取水下航行器仿真模型的参数配置文件；运动仿真模块，用于根据水下航行器的六自由度运动模型和参数配置文件，获得水下航行器的运动仿真数据；所述运动仿真数据包括水下航行器在仿真航行过程中的姿态、位置、速度、航行深度信息；数据输出和绘图模块，用于水下航行器运动中的各运动仿真数据观测量的数据输出与保存，并将运动仿真数据转换为曲线图实时显示运动状态；显示模块，用于仿真对象的物理模型的三维运动过程的动态显示。使用本发明系统能在前期验证水下航行器的设计方案，提高水下航行器的研制效率。

本发明授权一种水下航行器运动仿真系统在权利要求书中公布了：1.一种水下航行器运动仿真系统，其特征在于，包括： 参数配置模块，用于根据水下航行器及外部环境的各种参数获取水下航行器仿真模型的参数配置文件； 所述水下航行器的参数包括：水下航行器的质量、体积与形状尺寸、水平及方向舵角度、推进系统参数； 所述外部环境的参数包括：水体的流速和流向数据； 运动仿真模块，用于根据水下航行器的六自由度运动模型和参数配置文件，获得水下航行器的运动仿真数据； 所述运动仿真数据包括水下航行器在仿真航行过程中的姿态、位置、速度、航行深度信息； 所述水下航行器的六自由度运动模型建立如下： 航行器的运动方程如下： 其中，[pnpepd]T为航行器在惯性坐标系下沿北、东、地三个方向的位置，[φθψ]T为航行器相对于惯性坐标系的滚转角、俯仰角、航向角，[uvw]T为航行器在运动坐标系下三个轴向的速度；[fxfyfz]T为运动坐标系下三个轴向的受力，通过航行器的直线运动状态的重力、推进力、浮力和阻力分解得到；[lmn]T为航行器三个轴向的力矩，根据水平及方向舵的舵机角度计算得到；[pqr]T为航行器运动坐标系内分别沿三个轴的角速度； 运动坐标与惯性坐标通过下式转换方程进行转换； 数据输出和绘图模块，用于水下航行器运动中的各运动仿真数据观测量的数据输出与保存，并将运动仿真数据转换为曲线图实时显示运动状态； 显示模块，用于仿真对象的物理模型的三维运动过程的动态显示。

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