深圳市精锋医疗科技股份有限公司刘放获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市精锋医疗科技股份有限公司申请的专利机械臂、主操作台、手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116058976B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111272398.0，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权机械臂、主操作台、手术机器人是由刘放设计研发完成，并于2021-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本机械臂、主操作台、手术机器人在说明书摘要公布了：本申请提供一种机械臂、主操作台、手术机器人。机械臂包括底座连杆；转动连接于底座连杆的平行四边形机构，平行四边形机构围绕底座连杆转动的轴线与平行四边形机构中第一连杆和第二连杆之间的第一旋转轴线重合；及重力补偿机构，包括转动机构和弹性机构，转动机构耦接于第一连杆和第二连杆之中的至少一个、及底座连杆，弹性机构耦接底座连杆和转动机构，以在平行四边形机构对应的至少一个自由度产生平衡平行四边形机构的重力矩的补偿力矩。通过该实施方式，能够在不增加机械臂惯性的基础上，在被重力补偿的自由度上实现较好的重力平衡，进而具有极佳的操作体验。
本发明授权机械臂、主操作台、手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种机械臂，其特征在于，包括： 底座连杆； 平行四边形机构，包括依次转动连接的第一连杆、第二连杆、第三连杆及第四连杆，所述平行四边形机构转动连接于所述底座连杆，所述平行四边形机构围绕所述底座连杆转动的轴线与所述第一连杆和所述第二连杆之间的第一旋转轴线重合，所述平行四边形机构具有所述平行四边形机构整体相对于所述底座连杆转动的自由度、及所述平行四边形机构中相邻两个连杆之间相互转动的自由度；及 重力补偿机构，包括转动机构和弹性机构，所述转动机构耦接于所述第一连杆和所述第二连杆之中的至少一个、及所述底座连杆，所述弹性机构包括弹性元件和线缆，所述弹性元件的一端连接所述底座连杆，所述弹性元件的另一端通过所述线缆耦接所述转动机构，以在所述平行四边形机构关联的至少一个自由度产生平衡所述平行四边形机构的重力矩的补偿力矩。
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