中国科学院宁波材料技术与工程研究所张驰获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院宁波材料技术与工程研究所申请的专利一种水下装备矢量推进器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110937093B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911369217.9，技术领域涉及：B63H5/10；该发明授权一种水下装备矢量推进器是由张驰;李华民;郑天江;杨桂林设计研发完成，并于2019-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种水下装备矢量推进器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种PPS水下装备矢量推进器，包括螺旋桨驱动器和3‑PPS并联驱动机构；3‑PPS并联驱动机构包括一个用于固定连接螺旋桨驱动器的动平台、一个静平台、并联设于动平台与静平台之间的三条PPS驱动支链；PPS驱动支链的两端分别与动平台和静平台活动连接，通过调整PPS驱动支链的伸缩长度控制动平台及螺旋桨驱动器的工作姿态，实现推进力方向的矢量调整。本发明的矢量推进器采用三自由度的3‑PPS并联驱动机构，具有结构紧凑、刚度高的优点，灵活调整推进器的推进姿态，大大提高水下装备的操纵机动性和灵活性。
本发明授权一种水下装备矢量推进器在权利要求书中公布了：1.一种水下装备矢量推进器，包括螺旋桨驱动器和3-PPS并联驱动机构；其特征是：所述的3-PPS并联驱动机构包括一个用于固定连接螺旋桨驱动器的动平台4、一个静平台5、并联设在动平台4与静平台5之间的三条PPS驱动支链；所述PPS驱动支链的两端分别与动平台4和静平台5活动连接，通过调整PPS驱动支链的伸缩长度控制动平台4及螺旋桨驱动器的工作姿态，实现推进力方向的矢量调整； 所述的PPS驱动支链包括与动平台4活动连接的球面副11、与静平台5活动连接的被动移动副13、以及设于球面副11与被动移动副13之间用于控制PPS驱动支链伸缩长度的主动移动副12； 所述的被动移动副13为直线导轨8；三条PPS驱动支链的直线导轨8的轨道81呈正三角形均布固定在所述的静平台5上，三个直线导轨8的滑块分别与对应PPS驱动支链中的主动移动副12连接。
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